Anda tidak dapat menghindari ini kecuali Anda mendistribusikan aplikasi melalui App Store.
Anda mendapatkan pesan ini karena aplikasi ditandatangani melalui sertifikat perusahaan yang belum dipercaya oleh pengguna. Apple memaksa permintaan ini untuk muncul karena aplikasi yang sedang diinstal belum melalui proses peninjauan App Store sehingga secara teknis tidak dapat dipercaya.
Setelah pengguna menerima permintaan tersebut, sertifikat akan ditandai sebagai tepercaya dan aplikasi dapat diinstal (bersama dengan aplikasi lain yang ingin Anda instal yang telah ditandatangani dengan sertifikat yang sama)
Catatan: Seperti yang ditunjukkan dalam komentar, pada iOS 8, menghapus semua aplikasi dari sertifikat tertentu akan menyebabkan prompt ditampilkan lagi setelah aplikasi dari sertifikat tersebut diinstal ulang.
Berikut ini tautan ke situs web Apple yang mengonfirmasi info ini:
https://support.apple.com/en-us/HT204460