Dua tahun kemudian ... Saya ingin menambahkan beberapa detail tentang kecepatan khas vs getaran / kebisingan untuk motor langkah apa pun.
Ketika melangkah sangat lambat, seperti satu per detik, poros akan bergerak ke lokasi baru dan melampaui overshoot kemudian berkali-kali sampai stabil pada langkah itu. Proses ulangi pada setiap langkah baru.
Tegangan / arus listrik harus memadai untuk beban dan ukuran motor harus dipilih agar sesuai dengan torsi yang diperlukan.
Setelah motor tidak perlu bergerak, tegangan / arus dapat dikurangi sekitar 50% hingga 75% untuk mempertahankan posisi itu. Dalam kasus di mana gesekan dominan, atau menggunakan beberapa jenis roda gigi, motor dapat didesenergisasi sepenuhnya. Ini mirip dengan relay yang perlu misalnya 12 volt untuk diaktifkan, tetapi kemudian dengan mudah menjaga kontak diaktifkan dengan hanya 9 volt.
Ketika meningkatkan kecepatan menjadi sekitar 20 per detik, getaran / kebisingan mencapai maksimum. Ini adalah kecepatan yang sebagian besar insinyur akan coba hindari.
Ketika kecepatan meningkat, getaran / kebisingan berkurang, oleh torsi juga turun. Jika Anda memplot noise vs frekuensi, bentuknya akan menunjukkan arah yang jelas dengan beberapa maxima lokal, seringkali pada frekuensi harmonik.
Mari kita asumsikan bahwa nilai tipikal di atas 100 langkah per detik, getarannya cukup rendah untuk dapat ditoleransi dan katakanlah bahwa torsi menjadi terlalu lemah untuk operasi yang andal di atas 500 hertz.
Anda dapat memulai motor langkah menggunakan salah satu dari frekuensi ini segera, tanpa meningkatkan kecepatan dari 100 Hz menjadi 500 Hz. Demikian pula, Anda dapat menghentikan langkah-langkahnya secara tiba-tiba, berapa pun frekuensinya. Arus pegang cukup untuk mengunci motor pada langkah itu.
Ramping diperlukan saat Anda ingin melebihi frekuensi maksimum. Dengan nomor "tipikal" di atas, Anda mungkin menemukan bahwa motor Anda masih memiliki torsi yang cukup, ketika dipercepat secara sembarangan, untuk bekerja dari 500 Hz hingga 700 Hz. Trik untuk operasi yang andal adalah memulai tanjakan di suatu tempat seperti 400 Hz, lalu biarkan meningkat hingga 700 Hz. Pertahankan pada kecepatan itu sampai mendekati posisi target.
Kemudian, perlambat kecepatan dari 700 Hz hingga 450 Hz. Jika posisi target masih belum tercapai, jaga motor pada kecepatan itu. Kemudian, dari 450 Hz, Anda bisa berhenti. Jaga motor tetap berenergi pada arus maks / voltase selama 0,1 detik hingga 1 detik untuk memastikan semua sumber getaran menghilang.
Linier linier lebih mudah dibuat. Tetapi yang optimal adalah bentuk "S". Anda mulai pada frekuensi aman, meningkat perlahan pada awalnya dan ubah laju peningkatan kecepatan secara eksponensial hingga mencapai maksimum.
Ketika tiba saatnya untuk melambat, algoritma yang sama berlaku, mengurangi kecepatan secara perlahan dan secara eksponensial mengubah laju penurunan kecepatan, berhenti mengurangi kecepatan ketika mencapai kecepatan aman, yang memungkinkan untuk menghentikan motor secara tiba-tiba.
Kode sebenarnya melakukan semua itu, menggunakan motorola 68HC05 mikrokontroler, mengambil sekitar 500 byte (EPROM internal adalah total 8K dan RAM 128 byte). Itu ditulis dalam assembler.
Jika Anda memiliki perangkat keras untuk melangkah mikro, maka Anda dapat mengabaikan semua yang disebutkan tentang kebisingan dan getaran. Anda masih memerlukan akselerasi bentuk "S" jika Anda ingin melebihi kecepatan maksimum yang biasa. Tetapi karena tidak ada getaran, berapa pun kecepatannya, Anda bisa membiarkan deselerasinya serendah yang Anda inginkan.
Pelajaran yang dipetik dari drive gelombang persegi masih berlaku. Artinya, untuk cara paling efisien untuk mencapai tujuan, Anda ingin deselerasi berada pada frekuensi tepat di bawah titik di mana torsi motor cukup untuk berhenti dan memulai secara tiba-tiba.
