Inframerah mulai

Saya telah melihat robot - robot ini dan sangat terkesan. Namun, ada satu aspek dari robot yang saya bingung, yaitu inframerah yang mereka gunakan.

masukkan deskripsi gambar di sini

Robot memiliki transceiver inframerah sudut lebar di bagian bawahnya, dan memantulkan sinar dari meja mereka berdiri untuk berkomunikasi dengan robot lain. Ini bisa saya mengerti, tetapi yang tidak bisa saya lakukan adalah bagian yang mulai seperti yang disebutkan di atas. Bisakah seseorang menjelaskan bagaimana robot-robot ini menghitung jangkauan mereka satu sama lain menggunakan metode inframerah ini? Penjelasan umum atau tautan ke artikel akan sangat dihargai.

infrared range-detector

— Bojangles
sumber

Jawabannya sudah ada di halaman yang tautannya Anda posting:

Dari Laporan Teknis TR-06-11, "B. Komunikasi dan Sensing", hal. 4

Selama komunikasi antar robot, robot penerima juga mengukur intensitas cahaya inframerah yang masuk. Intensitas cahaya yang masuk ini adalah fungsi penurunan jarak secara monoton antara pemancar dan penerima; oleh karena itu jarak ke pemancar dapat dihitung oleh penerima . Dalam praktiknya, intensitas cahaya yang masuk juga dipengaruhi oleh noise dan varian manufaktur, yang mengarah ke akurasi penginderaan ± 2 mm, dan presisi di bawah 1 mm.

(penekanan milikku)

Saya kira mereka secara eksperimen menemukan hubungan antara jarak antara Tx / Rx dan intensitas yang diterima (atau memiliki akses ke beberapa grafik karakteristik dari pabrikan modul IR), dan menggunakannya untuk mendasarkan perhitungan jarak.

— ksk
sumber

Terima kasih banyak telah menemukan itu untuk saya. Seharusnya aku terlihat lebih keras. Apakah saya akan benar dalam mengasumsikan permukaan yang dipantulkan IR berperan dalam menambahkan zero-offset, menciptakan kebutuhan akan kalibrasi?

— Bojangles

Iya. Intensitas IR yang diterima juga akan tergantung pada permukaan yang dipantulkannya. Selain itu, efek cahaya sekitar (terutama sinar matahari) perlu diminimalkan juga.

— ksk

Seperti yang aku pikirkan. Terima kasih banyak atas bantuan Anda.

— Bojangles

@ksk efek cahaya sekitar sering dapat dikurangi dengan memodulasi sinyal yang ditransmisikan (itu data) dan hanya mengukur modulasi dalam sinyal yang diterima, sehingga sebagian besar menolak sinar matahari dan cahaya ruangan - yaitu, sejauh penerima atau dapat linierisasi.

— Chris Stratton

@ ChrisStratton: Tidakkah modulasi menekan kebisingan hanya untuk aplikasi seperti deteksi kedekatan (mencegah pemicu palsu) atau komunikasi data (seperti yang Anda sebutkan)? Apakah modulasi masih membantu jika pengukuran intensitas perlu dilakukan? Saya berpikir sepanjang garis memiliki dua sensor (atau pengukuran) - satu untuk merasakan tingkat cahaya sekitar, dan yang lainnya untuk pengukuran intensitas / komunikasi. Output dari sensor cahaya sekitar kemudian dapat digunakan untuk menentukan ambang batas untuk sensor Rx ketika ingin mengukur intensitas.

— ksk