Bagaimana cara menerapkan pengukuran jarak yang akurat (ke tanah) pada UAV seperti pesawat untuk ketinggian lebih dari 10m?


11

Bagaimana cara menerapkan pengukuran jarak jauh drone-ke-darat untuk pendaratan autopilot dengan ketinggian lebih dari 10m? Saya menemukan ultrasonik terlalu melelahkan, apalagi GPS. Tinggi maksimum adalah 1000m, Vmax adalah 100 km / jam, Vaverage adalah 72 km / jam. Drone itu seperti pesawat, tidak ada helikopter * atau lebih.

Terima kasih atas masukannya!


uh ... 20 m / s adalah 72 km / jam
AndrejaKo

Vmax adalah 100 kpj. Vaverage adalah 20m / s. Terima kasih telah menunjukkannya. :)
fakemustache

Anda dapat mengklik teks 'edit' di bawah tag untuk memperbaiki kesalahan atau mengklarifikasi pertanyaan Anda. Pengguna lain dengan rep yang cukup juga dapat melakukan ini, jadi saya akan memperbaikinya untuk Anda.
Kevin Vermeer

@reemrevnikev, thx!
fakemustache

Mengapa Anda membutuhkan ketinggian lebih dari 10m? Ketika Anda mendarat, Anda berada dalam jarak 7 meter atau lebih yang bisa dilakukan sensor ultrasonik.
AndreKR

Jawaban:


12

Anda mungkin mencari altimeter radar, tetapi saya pikir ketinggian 1000m akan menjadi tantangan jika Anda ingin membuatnya sendiri, karena daya yang dibutuhkan untuk mendapatkan pantulan yang dapat dideteksi pada jarak seperti itu. Beberapa ratus meter mungkin target yang lebih realistis untuk radar daya rendah buatan sendiri.

Berikut adalah skema altimeter pendaratan radar yang berguna sekitar 1.000 kaki.


Ada juga peralatan komersial, seperti ini: bennettavionics.com/radaraltimeter.html
Jaroslav Cmunt

Kami telah mempertimbangkan ini. Ini bukan proyek "homebrew", jadi saya pikir kami memiliki sarana untuk membangun, bahkan mungkin membeli altimeter radar. Terima kasih!
fakemustache

1
pastikan apa pun yang Anda lakukan sesuai dengan peraturan emisi untuk wilayah Anda
vicatcu

desain itu adalah contoh yang baik tetapi Anda dapat dengan mudah mencapai 3000m dengan daya PA yang lebih tinggi (mungkin 200mW) dan sirkuit penerima yang lebih sensitif serta pemrosesan pos yang ditingkatkan. Mengontrol penyisiran dalam manor cerdas dan membawa hasil LPF ke dalam DSP untuk pemrosesan pos akan banyak membantu. Pada titik itu Anda benar-benar telah membangun radar FMCW dan bisa mendapatkan sedikit informasi tambahan darinya (kondisi cuaca, jenis penutup tanah, pesawat lain di bawah Anda, dll). Antena yang digunakan akan sangat memengaruhi kinerja dan informasi seperti apa yang dapat Anda tentukan.
Tandai

SiverIMA ( siversima.com ) membuat beberapa ujung depan yang mungkin bisa Anda gunakan untuk menyelamatkan diri dari pengembangan RF, tetapi mereka tidak murah dan kemungkinan berlebihan untuk aplikasi ini. Saya telah menggunakan ujung depan FMCW 10Ghz untuk pengujian prototipe.
Tandai

5

Pada pesawat nyata, mereka akan memiliki Altimeter Radar dan Altimeter Barometrik. Barometrik Altimeter digunakan pada ketinggian yang lebih tinggi dan Radar Altimeter digunakan selama lepas landas dan mendarat untuk mengukur jarak ke tanah yang sebenarnya (yaitu pada ketinggian di mana perubahan ketinggian medan merupakan masalah yang signifikan - biasanya 5.000 kaki).


Atau untuk sensor kasar / halus yang lebih umum, Anda dapat menggunakan GPS untuk sensor kasar dan di bawah ketinggian tertentu gunakan radar / ultrasonik / IR / apa pun.
Nick T

@Nick, disepakati meskipun untuk ketinggian GPS sejauh ini adalah dimensi yang paling tidak akurat. Saya telah melihat variasi pada beberapa penerima GPS pada urutan +/- 30 meter untuk penerima stasioner.
vicatcu

Saya cenderung setuju dengan vicatcu, GPS adalah cara yang tidak akurat. Sayangnya, karena GPS diterapkan satu arah atau yang lain.
fakemustache

5

Pada kenyataannya, satu sensor mungkin tidak akan cukup akurat untuk melakukan apa yang Anda inginkan. Sebagian besar yang saya tahu terkait dengan AGV (Kendaraan Darat), tapi saya pikir beberapa prinsip yang sama berlaku.

Anda mungkin ingin menggunakan kombinasi sensor untuk mendapatkan akurasi yang Anda butuhkan. Beberapa di antaranya bisa sangat mahal.

  • GPS: Modul GPS standar harus dapat membuat Anda mencapai akurasi sekitar 1m +/-. Jika Anda melangkah ke pengaturan diferensial (satu stasiun di tanah, satu di pesawat), maka Anda harus bisa mendapatkan akurasi yang lebih signifikan, tetapi dengan biaya yang jauh lebih tinggi. Sesuatu seperti 10cm atau bahkan 1cm harus dimungkinkan (dengan data kecepatan), tetapi dengan biaya yang jauh lebih tinggi.

  • INS: Anda dapat melengkapi sistem GPS Anda dengan pengukuran intertial. Boom di perangkat MEMS telah membuat sensor solid-state yang relatif baik tersedia dengan harga konsumen. Menambahkan data accelerometer, gyrometer, dan magnetometer ke data GPS harus membuat sinyal lebih akurat, dan memperhitungkan kemungkinan "gangguan" dalam bacaan GPS Anda.

  • Navigasi dengan bantuan radio: Saya tidak sepenuhnya yakin tentang hal ini, tetapi banyak bandara menggunakan bantuan radio untuk membantu mendaratkan pesawat. Anda mungkin dapat meneliti bagaimana sistem ini benar-benar bekerja dan mengimplementasikan sistem Anda sendiri (secara hukum, tentu saja).

Untuk melihat lebih rinci beberapa pertimbangan ini, saya akan memeriksa DIYDrones. Mereka telah mengumpulkan beberapa sistem yang cukup terintegrasi menggunakan GPS, INS, Barometer, dan berbagai sensor lainnya. Mereka juga telah mengatasi beberapa tantangan penyaringan yang sulit yang datang dengan berbagai sumber data dalam sistem udara.


Poin yang sangat bagus. Terima kasih. Kami punya ide dengan stasiun GPS darat, saya tidak tahu mengapa kami tidak mengejarnya, saya akan menyebutkannya sekali lagi pada pertemuan kami berikutnya.
fakemustache

2
Kemungkinan pendekatan berbiaya rendah ke stasiun bumi dan rover mungkin adalah RTKlib. Ini adalah solusi RTK open-source (diferensial). Saya percaya bahwa pencipta perpustakaan juga telah mengirim solusi ke Beagleboard, dengan beberapa petunjuk tentang cara melakukan hal yang sama. Saya percaya bahwa implementasinya menggunakan sensor uBlox (sekitar 300 dolar) ditambah dengan base station yang lebih mahal, yang mampu menghasilkan koreksi RTK. Ini akan menurunkan biaya dari pembelian dua unit berkemampuan RTK (ribuan dolar).
mjcarroll

3

Barometer akan cukup baik Anda mendapatkan sesuatu seperti resolusi 10 cm, satu-satunya bit rumit adalah bahwa drone Anda perlu mengetahui tekanan barometrik di permukaan tanah dan yang cenderung berubah dengan cuaca.

Jika Anda ingin kontrol lokasi berkinerja sangat tinggi, maka Anda mungkin tidak akan mendapatkan sistem berbasis visi dengan komputer berdaya tinggi yang dapat mengenali jalur pendaratan dan mengenai zona yang tepat dengan kecepatan yang tepat.


Sayangnya kami tidak dapat menerapkan solusi berbasis visi karena keterbatasan berat badan. Core-CPU drone sudah digunakan untuk input sensor dan pemrosesan gambar lainnya dan kami telah mencapai jumlah muatan maksimum.
fakemustache

2

Jika Anda akan mendarat di lokasi pendaratan di bawah kendali Anda, saya akan menempatkan beberapa pemancar radio di sekitar lokasi dan membandingkan kekuatan sinyal. Itu satu-satunya cara yang dapat diandalkan & mudah diterapkan.

Jika Anda ingin mendarat di mana saja - hanya GPS (+ -1m dimungkinkan di AS), pengukuran ultrasonik atau laser adalah pilihan yang valid, tetapi tidak ada yang sempurna.


Masalahnya dengan pemancar radio sangat menarik, tetapi terlalu rumit.
fakemustache

Tidak terlalu rumit. Akan sulit untuk mengukur keterlambatan propagasi, tetapi tingkat daya mudah diukur dengan penerima detektor, kapasitor & ADC yang sederhana.
BarsMonster

Bisakah Anda memberi sedikit lebih banyak informasi tentang bagaimana seseorang akan mengukur tingkat daya; keterampilan googling saya terbukti kurang.
kasterma

Nah, periksa penerima RF paling sederhana - sirkuit LC, detektor dioda, kapasitor untuk menghaluskan sinyal. Kemudian Anda dapat mengukur ini dengan ADC presisi.
BarsMonster

2

Sebuah pengintai laser akan memberi Anda presisi dan akurasi yang baik, dan dirancang untuk jarak yang Anda harapkan, tetapi mungkin berat (karena optik) dan akan menyelesaikan jarak ke titik daripada area yang lebih besar.

Hasil yang diukur dapat berubah dengan cepat jika Anda melewati medan yang memiliki banyak variasi (seperti hutan atau kota), dan mungkin sulit untuk membaca permukaan reflektif seperti air yang tidak akan mengembalikan sebagian besar permukaan tanah. balok ke arah itu datang.

Namun, ini harus dipertimbangkan sebagai opsi. Pengukur jarak genggam konsumen untuk berburu atau lari golf dari $ 50 hingga lebih dari $ 200; Saya tidak yakin tentang harga komersial untuk integrasi ke dalam sistem seperti UAV.


Kami juga punya ide itu, dan untuk sekarang ini adalah favorit kami. Karena pengukuran ketinggian yang akurat hanya untuk pendaratan autopilot, tidak masalah ketinggiannya hanya untuk satu titik .. Saya harap area pendaratan ada di darat. :)) Masalah utama yang saya lihat dengan teknik ini adalah bahwa hasilnya bervariasi dengan sudut UAV yang sangat sulit untuk prosedur pendaratan. Atau aku tidak memikirkan ini?
fakemustache

2

Saya selalu ingin mencoba ini:

Pasang kamera menghadap ke bawah pada UAV. Kualitasnya sebagian besar tidak relevan. Rebut frame darinya pada beberapa interval tetap. Analisis pasangan gambar untuk menentukan seberapa cepat tanah terlihat bergerak. Ada banyak opsi untuk algoritma. Sekarang, mengingat kecepatan GPS Anda (bukan kecepatan udara!) Anda seberapa cepat Anda benar-benar pergi dan seberapa cepat tanah tampaknya bergerak. Pada ketinggian 0 gerakan nyata (diskalakan dengan benar) adalah 1: 1. Saat Anda mendapatkan ketinggian, kecepatan nyata dari tanah akan melambat.


Teknik menarik! OP memang memposting komentar untuk jawaban ini yang menyatakan bahwa "Sayangnya kami tidak dapat menerapkan solusi berbasis visi karena keterbatasan berat." Namun, akan menarik untuk melihat apakah teknik ini dapat digunakan untuk mengendalikan sikap horizontal juga.
Kevin Vermeer

Ini terdengar sangat indah. : DI akan memastikan untuk menyebutkannya.
fakemustache

Jika Anda dapat memuat GPS, Anda dapat memasang kamera. Mungkin butuh sedikit usaha, tetapi kamera ponsel kecil .
Connor Wolf

Masalahnya bukan kamera, kita memilikinya. Masalahnya adalah biaya (kompleksitas) dari pemrosesan gambar karena core-CPU harus menanganinya dan kami tidak memiliki kemampuan untuk mengubahnya.
fakemustache
Dengan menggunakan situs kami, Anda mengakui telah membaca dan memahami Kebijakan Cookie dan Kebijakan Privasi kami.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.