Salah satu cara adalah dengan menerapkan beberapa bentuk kontrol adaptif. Jika rentang konstanta waktu Anda kecil dan diketahui, Anda bisa menggunakan sesuatu yang disebut "penjadwalan gain" di
mana Anda menentukan sebelumnya semua konstanta waktu yang akan Anda hadapi (mudah-mudahan itu terbatas) dan gunakan logika logika untuk mendefinisikan PI dan D. Mungkin sulit untuk memastikan Anda telah membahas variabilitas yang cukup untuk memastikan stabilitas dan kinerja melalui rentang tersebut. Kisah sukses yang bagus untuk penjadwalan gain adalah helikopter Chinook. Itu bisa dilakukan.
Jika Anda tidak memiliki prediksi yang layak untuk apa konstanta waktu akan, Anda bisa melihat ke dalam menggunakan Model Reference Adaptive Control (MRAC). Dalam skema kontrol ini Anda memiliki model referensi (sistem ideal Anda) dengan kontroler PID yang Anda pilih. MRAC meminimalkan kesalahan antara apa yang sebenarnya dilakukan pabrik dan apa yang dilakukan model referensi Anda. Dengan cara ini Anda memaksa pabrik Anda untuk bertindak seperti model LTI Anda.
Atau Anda dapat mencoba menggunakan Model Identification Adaptive Controller (MIAC). Di sini skema kontrol melakukan identifikasi sistem secara real time dan menggunakan hukum pembaruan untuk controller Anda. Yang satu ini membutuhkan keterampilan paling maju dari ketiga gagasan itu.
Karena sistem Anda mengubah konstanta waktu dari waktu ke waktu, itu bukan lagi LTI. Ini berarti Anda harus melakukan penjadwalan gain (cukup mudah jika Anda mengetahui rentang konstanta waktu) atau identifikasi sistem dengan undang-undang pembaruan untuk PID Anda.