Bagaimana cara memisahkan akselerasi karena gravitasi dari gerakan lain pada input accelerometer?

Bagaimana cara memisahkan akselerasi karena gravitasi dari gerakan lain pada input accelerometer?

Ketika bekerja pada judul Wii, saya menemukan bahwa low pass filter pada pembacaan accelerometer dapat digunakan sebagai perkiraan yang masuk akal dari komponen vektor gravitasi. Mengurangkan ini dari nilai-nilai nyata kemudian meninggalkan saya dengan aliran dasar yang bagus untuk analisis gerakan sesaat. Pass rendah saya adalah sekitar 1 hz (hanya rata-rata paket data yang cukup) tetapi tweak tergantung pada gerakan yang sedang dikembangkan.

Itu benar-benar tergantung pada apa yang Anda coba lakukan.

Jika Anda berencana untuk menggunakan accelerometer untuk navigasi (pada dasarnya membangun perangkat navigasi inersia), Anda perlu melacak jalan mana yang turun dalam siklus integrasi Anda. Jika perangkat Anda sedang terakselerasi dengan akselerasi yang sama dengan g dalam arah lateral dan Anda tidak memiliki riwayat pengukuran, Anda tidak memiliki cara untuk mengetahui mana yang tepat.

Jika Anda menggunakan accelerometer sebagai semacam sensor kemiringan, Anda dapat mengasumsikan bahwa pengukuran Anda adalah gravitasi, itu adalah vektor turun lokal Anda. Menguraikannya di sepanjang badan perangkat akan menghasilkan orientasi.

Beberapa teknik hanya menggunakan perbedaan akselerasi, bukan nilai sesaat. Dalam situasi itu, akselerasi konstan dihapus untuk Anda.