Pertanyaan ini berasal dari pertanyaan sebelumnya , di mana saya bertanya mengapa orientasi prop sangat penting bagi multirotor. Tetapi pada penelitian lebih lanjut † Saya menemukan bahwa alasan-alasan ini tidak perlu berlaku untuk tri copter. dan lagi. Mengapa?
Apakah alasan ini umum untuk semua multi rotor dengan jumlah motor ganjil? atau bahkan rotor?
† Forum ini berbicara banyak tentang tricopters dan orientasi prop tapi tidak ada yang benar-benar menjawab pertanyaan.
Jawaban:
Untuk multicopter dasar, dengan tidak adanya cara lain untuk mengendalikan yaw, orientasi memang penting. Quadrotor membutuhkan seperangkat arah rotasi yang seimbang sehingga dapat dengan mudah mengontrol arah yaw, dan pada kesetimbangan, semua baling-baling dapat berputar pada kecepatan yang sama. Ini terutama karena semua rotor dalam quadrotor diperbaiki (biasanya). Quadrotor juga dapat mengontrol menguap dengan memvariasikan kecepatan baling-baling yang berputar dalam satu arah versus yang lain.
Orientasi baling-baling tidak terlalu penting ketika memiliki beberapa metode lain untuk mengendalikan yaw. Misalnya, helikopter memiliki rotor ekor, yang mengoreksi setiap momen yaw yang disebabkan oleh baling-baling utama. Jadi, jika itu diatur untuk memutar ke arah yang berlawanan, rotor ekor hanya bisa berputar ke arah yang berlawanan untuk melawan ini.
Tricopter standar memiliki dua rotor depan, dan rotor belakang ketiga. Namun, rotor belakang dapat mengubah porosnya. Miringkan ke kiri atau kanan. Saat miring ke kiri atau ke kanan, sebagian dorongnya bekerja ke arah menguap. Oleh karena itu, ketika rotor depan berputar ke arah yang sama, rotor belakang harus lebih memiringkan penghitung saat dari rotor depan. Jika rotor depan berputar berlawanan arah, rotor belakang lebih miring. Ini dijelaskan dalam video di pesan # 4 dari tautan yang Anda poskan.
Alasan mengapa pengendali bahkan tidak perlu mengetahui arah rotasi di tri-copter adalah karena pengontrol umpan balik. Jadi, ketika merasakan yaw yang tidak diinginkan, itu hanya memiringkan rotor belakang ke arah yang berlawanan untuk memperbaiki arah yaw.
Perhatikan bahwa rotor belakang, ketika dimiringkan dalam satu arah, juga menyebabkan gaya lateral. Ini diimbangi dengan membuat seluruh tricopter miring ke arah yang berlawanan. Oleh karena itu, rotor depan dimiringkan (ke tingkat yang lebih rendah), dan sebagian dari kekuatannya berorientasi lateral.
Oleh karena itu, tricopter lebih stabil dan berkinerja lebih baik ketika rotor depan berputar balik, karena rotor belakang dapat memiringkan lebih sedikit (serta keseluruhan tricopter kurang miring).
Singkatnya, aturan umum adalah bahwa orientasi baling-baling adalah pertimbangan kecuali memiliki mekanisme lain untuk mengoreksi yaw. Dengan lebih dari 4 rotor (yang tidak dapat dimiringkan), rotor tidak perlu dalam satu arah sama persis dengan angka di arah lain, karena dapat mengubah kecepatan rotor secara independen untuk membatalkan momen secara tepat. . Namun, ini dapat menyebabkan pemanfaatan rotor yang tidak merata - kita cenderung menyukai simetri.