Robot kami memiliki array sensor 12 sonar yang berbentuk seperti ini:
The sensor sonar sendiri cukup bagus. Kami menggunakan filter low-pass untuk menangani kebisingan, dan bacaannya tampaknya cukup akurat. Namun, ketika robot menemukan permukaan datar seperti dinding, sesuatu yang aneh terjadi. Sonar tidak menunjukkan bacaan yang mengindikasikan dinding, sebaliknya, tampak seperti permukaan melengkung.
Plot di bawah ini dibuat ketika robot itu menghadap tembok. Lihat kurva di garis biru, dibandingkan dengan garis merah lurus. Garis merah diproduksi dengan menggunakan kamera untuk mendeteksi dinding, di mana garis biru menunjukkan bacaan sonar yang disaring.
Kami percaya kesalahan ini disebabkan oleh crosstalk, di mana pulsa sensor satu sonar memantul dari dinding pada sudut dan diterima oleh sensor lain. Ini adalah kesalahan sistematis, jadi kita tidak bisa benar-benar menghadapinya seperti halnya dengan kebisingan. Apakah ada solusi di luar sana untuk memperbaikinya?