Mari kita ambil struktur robot 6 DOF. Ini terdiri dari 3 struktur global DOF untuk posisi - dan struktur lokal 3 DOF untuk orientasi endeffector.
Jika 3 sumbu terakhir (dari struktur lokal) bertepatan dalam satu titik, kinematika terbalik dapat diselesaikan secara analitis dengan menguraikannya menjadi masalah posisi dan orientasi.
Tetapi apakah mungkin untuk menyelesaikan kinematika terbalik secara analitik jika 3 sumbu terakhir TIDAK terjadi secara bersamaan dalam satu titik? Saya telah membaca beberapa makalah yang mengklaim bahwa karena tingginya non-linearitas fungsi trigonometri dan kompleksitas gerak dalam ruang 3D, rantai serial 6 DOF tidak dapat diselesaikan secara analitis.
Adakah yang tahu kalau ini benar?