Ketika seseorang ingin memodelkan rantai kinematik dan khususnya menentukan bingkai yang melekat pada masing-masing tubuh, adalah umum untuk menggunakan parameter Denavit-Hartenberg .
Apa keuntungan dari representasi ini?
Saya dapat memahami minat memiliki representasi yang dinormalisasi, tetapi apakah itu memengaruhi kinerja algoritme? Algoritma ini tidak sepele untuk diimplementasikan, keuntungan apa yang dapat kita harapkan dari ini alih-alih, misalnya, hanya memperbaiki kerangka referensi dengan tangan (yaitu sewenang-wenang) seperti ini dilakukan dalam banyak format robotika seperti URDF .