Katakanlah kita memiliki banyak pengamatan dari sensor dan kita memiliki peta di mana kita bisa mendapatkan pengukuran yang diprediksi untuk landmark. Dalam lokalisasi EKF dalam langkah koreksi, haruskah kita membandingkan setiap pengamatan dengan seluruh pengukuran yang diprediksi ?, Jadi dalam hal ini kita memiliki dua loop? Atau kita hanya membandingkan setiap pengamatan dengan setiap pengukuran yang diprediksi?, Jadi dalam hal ini kita memiliki satu loop. Saya menganggap sensor dapat memberikan semua pengamatan untuk semua landmark setiap pemindaian. Gambar berikut ini menggambarkan skenario. Sekarang setiap kali saya menjalankan EKF-Lokalisasi, saya mendapatkan dan saya memiliki , jadi saya bisa mendapatkan . Untuk mendapatkan langkah inovasi, inilah yang saya lakukan mana adalah inovasi. Untuk setiap iterasi saya mendapatkan empat inovasi. Apakah ini benar? Saya menggunakan EKF-Pelokalan dalam buku ini Probabilistic Robotics halaman 204.