Apa ukuran berguna yang ada untuk robot berkaki enam, dan apa pro dan kontra mereka?

http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm mencantumkan tiga ukuran:

• tripod
• gelombang, dan
• riak.

Dapatkah ini diperbaiki, atau dapatkah pro dan kontra relatifnya diubah, dan adakah ukuran lain yang layak dipertimbangkan?

Pengukur diskrit adalah cara yang sangat terbatas untuk menerapkan gerakan hexapod.

Bayangkan mencoba membatasi seseorang menjadi dua kecepatan, berjalan dan berlari. Pada kenyataannya, kita menghabiskan banyak waktu berkelana tanpa gaya berjalan yang ditentukan atau dalam transisi di antara berbagai ukuran.

Ada sejumlah penelitian yang masuk akal tentang ukuran serangga dan ukuran umum diskrit yang Anda baca pada dasarnya adalah apa yang dianggap serangga sebagai solusi optimal ketika menghabiskan waktu lama dengan kecepatan tunggal.

Gaya berjalan dapat sepenuhnya ditentukan oleh timing dari stroke kembali. Secara umum, bergerak lebih cepat membutuhkan melakukan lebih banyak pukulan balik dalam jumlah waktu tertentu (itulah sebabnya gerbang tripod akan lebih cepat daripada gaya berjalan tetrapod yang akan lebih cepat daripada gelombang / riak).

Saya bukan ahli penggerak serangga, tetapi pemahaman saya adalah bahwa setiap kaki secara mandiri memutuskan kapan harus kembali berdasarkan seperangkat aturan sederhana.

Sebagai contoh, sebuah kaki harus kembali ketika mendekati akhir pukulannya. Untuk menghindari semua kaki mundur sekaligus, kaki tidak disarankan melakukan pukulan balik ketika tetangga menarik, atau jika kaki yang berhadapan langsung menarik diri.
Selain itu, kaki sedikit dianjurkan untuk tidak menarik ketika kaki lain menarik sehingga kaki sebanyak mungkin ada di tanah.

Sangat mudah untuk melihat bahwa baik tripod maupun kiprah riuh mematuhi aturan di atas tetapi Anda juga mendapatkan ukuran tambahan dan transisi seiring perubahan kecepatan dan arah.

TL; DR Serangga tidak akan pernah menggunakan gaya berjalan tunggal jadi jika Anda ingin menyeramkan yang optimal (atau efisiensi karena evolusi cukup bagus pada saat itu) ada banyak buku / makalah tentang bagaimana serangga berjalan.

EDIT: Ada juga banyak aturan per-kaki yang membantu melintasi medan kasar. Sebagai contoh, kaki akan selalu mencoba untuk berdiri di tempat di mana kaki telah berada (karena ia tahu tempat itu kokoh). Serangga biasanya akan menempatkan kaki depannya di tempat yang ia tahu aman dan semua kaki berikutnya hanya akan menggunakan lokasi tersebut.

Tripod

Saya belum pernah menjadi penggemar gait tripod tradisional. Biasanya terlihat canggung, dan tidak benar-benar memperhitungkan kelezatan berjalan di medan yang tidak rata. Berjalan dengan cara ini cenderung tersentak-sentak karena satu tripod mencapai akhir perjalanannya sama seperti tripod berikutnya mendarat. Seberapa halus Anda dapat berjalan tergantung pada implementasi robot Anda. Jika Anda memiliki 3 derajat kebebasan di setiap kaki, maka Anda memiliki kebebasan besar membawa satu set kaki ke depan dengan cepat, membawa mereka dengan hati-hati ke tanah, mencocokkan gerakan tanah, dan dengan lembut mengambil beban robot pada mereka sebelum mengangkat tripod lainnya. Atau, jika Anda memiliki dua tripod tetap, robot hanya akan berdentang seperti mainan. Ini juga memiliki kapasitas angkut muatan terendah, karena hanya tiga kaki yang ada di darat.

Ripple Sejauh ini kiprahku yang disukai. Yang saya sukai tentang gaya berjalan ini adalah lebih mudah membuat jalannya lebih lancar. Pada suatu waktu, Anda memiliki tiga kaki yang menahan beban, satu dalam penerbangan, satu mendarat, dan satu mengangkat. Ini juga membuatnya lebih mudah untuk mengatasi medan yang kasar. Saat medannya kasar, Anda mungkin perlu beberapa saat lebih lama untuk menyentuh kaki dengan hati-hati di tanah, mulai menerapkan berat badan dan lihat apakah stabil. Jika demikian, angkat berat sepenuhnya, dan terus berjalan. Jika tidak, maka itu bukan bencana untuk menunda mengangkat kaki yang lain sehingga Anda bisa mencoba membuatnya stabil.