Bagian DH Matrix dari halaman DH di wikipedia memiliki perinciannya.
Pada dasarnya Anda ingin menggunakan informasi dalam tabel Anda untuk membuat satu set matriks transformasi yang homogen. Kami melakukannya karena transformasi homogen dapat dikalikan untuk menemukan hubungan antara frame yang dipisahkan oleh satu atau lebih yang lain. Sebagai contoh, mewakili transformasi dari frame 1 ke frame 0 sementara mewakili transformasi dari frame 2 ke frame 1. Dengan mengalikannya kita mendapatkan transformasi dari frame 2 ke frame 0, yaitu .0T11T20T2=0T11T2
Cara mudah untuk membuat setiap transformasi adalah dengan membuat transformasi homogen atau matriks rotasi homogen untuk setiap kolom dalam tabel dan mengalikannya bersama. Misalnya, transformasi dari 1 ke 0 (mis. ) adalahi−1Ti,i=1
0T1=Trans(d1)∗Rot(θ1)∗Trans(a2)∗Rot(α2)
dimana
Trans(d1)=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000d1=01⎤⎦⎥⎥⎥,
Rot(θ1)=⎡⎣⎢⎢⎢⎢cos(θ1)sin(θ1)00−sin(θ1)cos(θ1)0000100001⎤⎦⎥⎥⎥⎥,
Trans(a2)=⎡⎣⎢⎢⎢100001000010a2=0001⎤⎦⎥⎥⎥,
Rot(α2)=⎡⎣⎢⎢⎢⎢10000cos(α2=0)sin(α2=0)00−sin(α2=0)cos(α2=0)00001⎤⎦⎥⎥⎥⎥ .
Pada kasus ini
0T1=Rot(θ1) .
Setelah Anda memiliki semua transformasi Anda, Anda melipatgandakan mereka ke sana, misalnya
0TN=0T1∗1T2...N−1TN .
Akhirnya Anda dapat membaca vektor perpindahan dari transformasi homogen (yaitu ). Demikian pula, Anda dapat membaca matriks rotasi dari untuk menemukan sudut XYZ.0TNd=[0TN,14,0TN,24,0TN,34]T0TN