Dalam langkah prediksi pelokalan EKF, linierisasi harus dilakukan dan (sebagaimana disebutkan dalam Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] halaman 206) matriks Jacobian ketika menggunakan model gerak kecepatan, didefinisikan sebagai
⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t( cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥
dihitung sebagai
GT=⎡⎣⎢⎢100010kamutωt( - c o s μt - 1 , θ+ c o s ( μt - 1 , θ+ ωtΔ t ))kamutωt( - s i n μt - 1 , θ+ s i n ( μt - 1 , θ+ ωtΔ t ))1⎤⎦⎥⎥ .
Apakah hal yang sama berlaku ketika menggunakan model gerakan odometry (dijelaskan dalam buku yang sama, halaman 133), di mana gerakan robot didekati dengan rotasi , terjemahan dan a rotasi kedua ? Persamaan yang sesuai adalah:δ^r o t 1δ^δ^r o t 2
⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′= ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢δ^cos ( θ + δ^r o t 1)δ^sin ( θ + δ^r o t 1)δ^r o t 1+ δ^r o t 2⎤⎦⎥⎥ .
Dalam hal ini Jacobian adalah
GT=⎡⎣⎢⎢100010−δ^sin(θ+δ^r o t 1)- δ^c o s ( θ + δ^r o t 1)1⎤⎦⎥⎥ .
Apakah ini praktik yang baik untuk menggunakan model gerakan odometry alih-alih kecepatan untuk lokalisasi robot seluler?