The algoritma Kalman Filter bekerja sebagai berikut
Inisialisasi dan .
Pada setiap iterasi
Meramalkan
Perkiraan status prediksi (a priori) Prediksi (a priori) perkiraan kovarians Pembaruan
Sisa inovasi atau pengukuran Inovasi (atau residual) kovarians Optimal Kalman gain Perkiraan keadaan diperbarui (a posteriori) Diperbarui (a posteriori) memperkirakan kovarians
Keuntungan Kalman mewakili kepentingan relatif dari kesalahan sehubungan dengan estimasi sebelumnya .
Saya ingin tahu bagaimana memahami formula untuk mendapatkan secara intuitif ? Pertimbangkan kasus ketika negara bagian dan keluaran menjadi skalar, mengapa keuntungannya lebih besar, kapan
lebih besar
lebih besar
lebih kecil?
Terima kasih dan salam!