4
Bagaimana cara memahami Kalman secara intuitif?
The algoritma Kalman Filter bekerja sebagai berikut Inisialisasi dan .x^0|0 \hat{\textbf{x}}_{0|0}P0|0\textbf{P}_{0|0} Pada setiap iterasik=1,…,nk=1,\dots,n Meramalkan Perkiraan status prediksi (a priori) Prediksi (a priori) perkiraan kovarians Pembaruanx^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkuk \hat{\textbf{x}}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k}\hat{\textbf{x}}_{k-1|k-1} + \textbf{B}_{k} \textbf{u}_{k} Pk|k−1=FkPk−1|k−1FkT+Qk \textbf{P}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k} \textbf{P}_{k-1|k-1} \textbf{F}_{k}^{\text{T}} + \textbf{Q}_{k} Sisa inovasi atau pengukuran Inovasi (atau residual) kovarians Optimal Kalman …