Terima kasih kepada semua orang yang mengirim komentar / jawaban untuk pertanyaan saya kemarin ( Menerapkan filter Kalman untuk posisi, kecepatan, percepatan ). Saya telah melihat apa yang direkomendasikan, dan khususnya pada (a) contoh wikipedia tentang posisi dan kecepatan satu dimensi dan juga situs web lain yang menganggap hal serupa .
Perbarui 26-Apr-2013 : pertanyaan asli di sini berisi beberapa kesalahan, terkait dengan fakta bahwa saya belum memahami contoh wikipedia dengan benar tentang posisi dan kecepatan satu dimensi . Dengan pemahaman saya yang lebih baik tentang apa yang terjadi, saya sekarang telah menyusun ulang pertanyaan dan memfokuskannya lebih erat.
Kedua contoh yang saya rujuk dalam paragraf pengantar di atas menganggap bahwa hanya posisi yang diukur. Namun, contoh baik memiliki jenis perhitungan untuk kecepatan. Sebagai contoh, misalnya Wikipedia menentukan matriks sebagai , yang berarti bahwa hanya posisi input. Fokus pada contoh Wikipedia, negara vektor dari filter Kalman berisi posisi dan kecepatan , yaitu
Misalkan pengukuran posisi pada waktu yaitu x k . Kemudian jika posisi dan kecepatan pada saat k - 1 adalah x k - 1 dan ˙ x k - 1 , dan jika suatu adalah percepatan konstan yang berlaku dalam selang waktu k - 1 untuk k , dari pengukuran x itu mungkin untuk menyimpulkan nilai untuk sebuah menggunakan rumus
Ini berarti bahwa pada saat , pengukuran ˙ x k kecepatan yang diberikan oleh
Semua jumlah di sisi kanan persamaan itu , x k - 1 dan ˙ x k - 1 ) biasanya didistribusikan variabel acak dengan cara yang dikenal dan standar deviasi, sehingga R matrix untuk vektor pengukuran
dapat dihitung. Apakah ini cara yang valid untuk memperkenalkan perkiraan kecepatan ke dalam proses?