Saya memiliki lengan sistem yang rentang bebas di area tertentu. Lengan mengayun, menerjemahkan, dan berputar pada sumbu vertikal yang berada di atas dasar bergerak. Basis seluler dapat memindahkan segala arah ke bidang XY. Gerakannya diprogram secara ketat, tetapi saya ingin memulai versi baru yang semi-otonom. Versi baru ini perlu menerima umpan balik pada penentuan posisi 3-sumbu, kecepatan dan rotasi relatif ke titik tetap di tepi sistem tertutup (atau relatif terhadap posisi di mana ia diinisialisasi). Umpan balik sensor benar-benar baru bagi saya tetapi saya bersedia untuk menyelam. Bisakah seseorang merekomendasikan titik awal yang bagus untuk saya? Terima kasih!