Saya mulai membangun quad hampir 6 bulan lalu, punya banyak masalah dengan penentuan sudut yang benar :)
Pertama-tama Anda harus mencoba presentasi ini - http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf
Ini benar-benar komprehensif dan mungkin membantu Anda mendapatkan ide yang lebih baik tentang apa yang Anda inginkan, cukup banyak triknya. untuk saya.
Saya kira itu terserah Anda, tetapi, menerapkan filter Kalman tidak hanya membutuhkan pengetahuan yang cukup kuat dalam matematika, teori sistem dan dalam hal ini fisika tetapi juga sangat menuntut tentang beban CPU. Jika Anda ingin menggunakan, katakanlah Atmega328 clock di 16Mhz Anda mungkin memiliki masalah menggunakan filter semacam ini. Ini benar-benar efektif jika Anda menggunakan DSP sehingga Anda dapat memfilter-rendahkan input acc Anda.
Secara keseluruhan, saran saya adalah - coba gunakan filter komplementer urutan pertama atau bahkan mungkin filter komplemen urutan kedua jika Anda tidak puas dengan hasilnya. Jika sistem Anda bebas dari getaran frekuensi tinggi yang seharusnya bekerja dengan baik. Lain bahwa tautan JustJeff adalah tempat yang sempurna untuk memulai jika Anda terjebak dengan implementasi :)
Semua yang terbaik, Dan