Rotasi berkelanjutan 'servo' vs motor DC

Dalam keadaan apa saya harus memilih 'servo' rotasi kontinu ke motor DC, atau sebaliknya?

Sepertinya saya bahwa untuk menggunakan motor DC, saya akan membutuhkan tiga pin dari MCU - dua untuk maju / mundur / rem / pantai dan satu untuk PWM. Selain itu, saya akan membutuhkan H-Bridge.

Untuk servo rotasi kontinu, saya hanya perlu satu pin sinyal dan beberapa kode untuk mengirim sinyal timing yang tepat. Saya tidak bisa mengendalikan kecepatan servo, kan? Juga, itu harus memiliki sesuatu yang mirip dengan h-jembatan di dalam motor, yang pasti menaikkan biaya, tetapi motor akan selalu diarahkan, yang merupakan nilai tambah.

Jadi, apa pro dan kontra dari masing-masing, dan kapan saya harus memilih satu dari yang lain?

motor servo

— Clinton Blackmore
sumber

Maju / mundur / rem / pantai? PWM dapat melakukan kecepatan variabel maju dan mundur dari satu pin.

— endolith

@endolith Benarkah? Saya tidak pernah mendengar hal itu. Saya dapat melihat bahwa itu bisa dilakukan jika Anda memiliki chip di ujung yang lain untuk men-decode sinyal dan menyandikannya kembali pada dua pin (foward / mundur dan sinyal PWM baru) dikirim ke H-Bridge.

— Clinton Blackmore

Yah Anda tidak menjalankan motor langsung dari pin PWM, sehingga Anda dapat mengimbangi dan memperkuatnya. Anda dapat menggunakan siklus tugas 0% untuk berarti pembalikan penuh, siklus tugas 50% berarti mematikan, dan siklus tugas 100% berarti maju penuh, misalnya. Tapi apa itu rem dan pantai?

— endolith

@endolith Grafik pada ikalogic.com/H_bridge_1.php menunjukkan empat mode pengoperasian H-Bridge - motor berputar maju / searah jarum jam, motor berputar terbalik / berlawanan arah jarum jam, motor memiliki pengereman aktif yang diterapkan padanya , atau motor adalah freewheeling atau meluncur.

— Clinton Blackmore

rem & pantai adalah mode di mana pengontrol tidak memasok daya apa pun, dan beban mekanis memundurkan motor, sehingga berfungsi sebagai generator. Jika Anda mematikan semua 4 drive transistor, motor roda bebas atau pantai; jika Anda menghidupkan kedua sisi yang tinggi, atau kedua sisi yang rendah, Anda membentuk beban listrik impedansi rendah ke motor, yang menyebabkannya bertindak seperti rem.

— JustJeff

Jawaban:

Saya tidak bisa mengendalikan kecepatan servo, kan?

Ya, Anda bisa, tetapi tidak pada tingkat kontrol yang sangat baik

Juga, itu harus memiliki sesuatu yang mirip dengan h-jembatan di dalam motor, yang pasti menaikkan biaya, tetapi motor akan selalu diarahkan, yang merupakan nilai tambah.

Servo rotasi kontinu:

Bersiap
Dibangun pada driver motor
Kontrol pin tunggal (maju, mundur, kecepatan)
Mudah untuk memasang servo, dan untuk melampirkan gerakan ke klakson
Sulit untuk 'dipusatkan' karena suhu melayang - yaitu, tanpa umpan balik Anda tidak dapat sepenuhnya menghentikan servo, dan bahkan dengan umpan balik itu terus mencari 0, dan menginduksi getaran ke dalam mekanisme

Motor:

Lebih murah (bahkan dengan gearing, terutama dalam jumlah)
Tingkat kontrol yang lebih besar dengan pengemudi motor yang baik
Tidak memerlukan sinyal PWM
Lebih kecil
Konsumsi daya yang lebih rendah untuk sebagian besar aplikasi

— Adam Davis
sumber

Motor servo (hobi) adalah motor DC plus chip decoder dan jembatan H semua dalam satu paket yang nyaman.

Itu tidak dapat melakukan apa pun yang tidak dapat Anda lakukan dengan mengambil motor DC yang sama dan menambahkan jembatan H Anda sendiri dan driver jembatan H Anda sendiri.

Pro utama dari motor servo (hobi) adalah:

Servo menghemat waktu - ia datang dalam paket yang sangat nyaman, saya dapat mengendalikannya dengan satu pin pada mikrokontroler saya, dan saya tidak perlu repot-repot dengan memasang jembatan H saya sendiri, dll. Saya bisa sangat percaya diri bahwa apa pun yang dilakukan perangkat lunak, motor dan pengemudi akan bertahan setidaknya selama beberapa detik - tidak mungkin untuk langsung menghancurkan transistor dengan secara tidak sengaja menyalakan keempat lengan jembatan H.

Karena motor servo hobi dibuat dalam jumlah yang sangat besar, hampir selalu lebih murah untuk menggunakan servo off-the-shelf jika melakukan apa yang Anda butuhkan, daripada mencoba untuk mengimplementasikan kembali roda dari bagian sendiri.

Pro utama dari motor DC adalah:

Saya memiliki kendali penuh atas bagaimana saya mengendalikannya, dengan jembatan H saya sendiri. Saya dapat memasukkan sakelar batas pada kabel daya sehingga perangkat lunak tidak dapat mendorong motor lebih jauh melewati sakelar, tetapi dapat mendorong motor untuk menarik mundur dari sakelar. Saya dapat membangun solusi khusus yang dapat melakukan hal-hal yang tidak dapat dilakukan oleh servos yang tersedia secara umum.

ps: Pernahkah Anda mendengar tentang OpenServo?

— davidcary
sumber