Loop PID bertingkat dan loop PID paralel

Apa itu loop PID bertingkat dan paralel dan apa perbedaan di antara mereka. Saya mencari di Google dan menemukan beberapa situs web tetapi masih saya tidak mengerti dua jenis loop kontrol?

Dalam kaskade, output dari satu kontroler akan menjadi input ke yang lain.

Secara paralel pengontrol ditumpuk dan output dari pengontrol ini akan bergabung untuk memberikan 1 output.