Pengukuran Sudut untuk mengontrol (memindahkan) lengan robot

1

Saya bekerja pada lengan robot, saya akan menggunakan motor servo, mereka akan dikontrol dari PC dengan perintah (itu adalah lengan permainan catur) sehingga perintah akan menjadi beberapa hal seperti memindahkan potongan dari A1 ke E7 sebagai contoh.

Bagaimana saya bisa menghitung sudut yang akan saya sampaikan ke servos untuk setiap perintah tertentu?

electrical-engineering control-engineering robotics

— Tarek Baz
sumber

Bisakah Anda menyediakan diagram lengan robot Anda? Jawabannya tergantung pada bagaimana motor / kapak Anda diatur. Yang mengatakan, karena hanya ada sejumlah posisi tetap pada papan catur, Anda selalu bisa mengkalibrasi secara manual (menggunakan fungsi joging untuk menggerakkan lengan ke posisi yang benar), dan kemudian mencatat 'koordinat' untuk setiap kotak.

— Jonathan R Swift

Juga ingin mendapatkan perhitungan untuk jenis lengan youtu.be/q117azE5pMU ini

— LCarvalho

2

Tindakan menghitung sudut robot dari posisi ujung eflektor disebut kinematika terbalik. Kebalikannya, menghitung posisi eflektor ujung dari sudut disebut kinematika maju. Kinematika menjadi studi tentang gerak tubuh yang saling berhubungan.

Sekarang ada banyak cara untuk menyerang masalah kinematika, dan solusi yang tepat tergantung pada geometri dan perangkat keras khusus Anda dalam loop kontrol. Anda dapat melakukan solusi formulir iteratif atau tertutup untuk IK.

Secara pribadi saya akan melihat ke dalam menggunakan sesuatu IKFast untuk solusi bentuk tertutup untuk rantai Anda (tapi itu benar-benar tergantung pada rantai). Meskipun menurut saya berdasarkan pada deskripsi desain dan unit kontrol Anda bahwa Anda mungkin tidak memiliki banyak perencanaan gerak dalam pikiran. Anda lebih berencana menggunakan lebih banyak pose untuk melakukan gerakan cepat yang mungkin tidak bekerja dengan baik.

— joojaa
sumber

1

Pengukuran sudut

Jika Anda ingin mengukur sudut (itulah yang saya baca dalam pertanyaan Anda), saya akan menggunakan potensiometer putar. Mereka super murah, ringan, dan mudah dibaca dengan mikrokontroler sederhana.

Kontrol

Kontrol servos harus bekerja dengan loop PID yang Anda beri makan setpoint Anda (sudut yang diinginkan) dan sudut yang diukur. Dengan mengadaptasi ketiga konstanta P, I, dan D Anda dapat mendefinisikan "perilaku gerakan Anda". Untuk mengendalikan motor, saya akan merekomendasikan Anda untuk menggunakan mikrokontroler daripada komputer. Biarkan komputer menghitung sudut untuk lengan robot, meneruskannya ke mikrokontroler Anda, dan yang terakhir harus berhati-hati mengukur sudut dan memindahkan servos Anda.

Perhitungan sudut

Jika pertanyaan Anda adalah bagaimana Anda menghitung sudut lengan robot sebagai fungsi posisi end-effector, kita perlu tahu berapa banyak sumbu yang Anda gunakan, yang panjangnya memiliki anggota badan robot dll. Namun, saya akan melihat pada mengoordinasikan transformasi. Ceritakan lebih lanjut tentang geometri robot dan saya akan mencoba membantu Anda :).

— h_uat
sumber