Jika Anda dapat memvariasikan kecepatan Anda (dengan demikian sudut kemudi Anda), Anda akan selalu menemukan solusi, mulai dari yang merosot di mana entitas hampir berhenti berputar dalam lingkaran kecil hingga menunjuk target.
Jika Anda tidak dapat memvariasikan kecepatan Anda, Anda dapat berpikir tentang area yang tidak terjangkau atau bayangan yang tidak dapat Anda capai bahkan menggunakan kemudi yang lebih baik, jika targetnya ada di area yang tidak dapat Anda capai (kecuali "overshoot" Anda bahkan dapat melampaui mereka dan keluarkan mereka dari area bayangan).
Steer terbaik Anda memungkinkan Anda untuk berbelok ke kiri / kanan pada lengkungan lingkaran, memungkinkan Anda untuk menggambar lingkaran penuh:
Seperti yang Anda lihat, apa yang ada di dalam salah satu dari dua lingkaran tidak dapat dijangkau secara langsung.
Sebuah benda bermassa m yang mengarahkan sebuah kurva dengan jari-jari kelengkungan r , mengalami gaya sentrifugal radial yang jelas disebabkan oleh perilaku inersia tubuh, sama dengan:
di mana V adalah kecepatan tubuh (panjang vektor kecepatan); menjadi akselerasi benda karena kekuatan:
akselerasi kami adalah:
Jika kita mengatakan bahwa am adalah akselerasi maksimum kita memperoleh bahwa:
di mana rm adalah jari-jari mimimum menggunakan akselerasi maksimum.
Ketika Anda ingin menguji apakah veicle di P bergerak dengan kecepatan V dapat mencapai target di T Anda harus:
1) menghitung C1 dan C2 sebagai:
2) menguji jarak miminum P dari C1 dan C2 sebagai berikut:
Jika d lebih besar dari rm ini berarti bahwa T berada di luar kedua bayangan dan kemudian dapat dijangkau oleh kendaraan hanya dengan menyesuaikan kemudi di bawah batasan kemudi. (lebih tepatnya ada jalur di bawah batasan yang membiarkan fungsi jarak antara T dan P menjadi menurun secara monoton)
[MEMPERBARUI]
Jika mungkin untuk mengubah kecepatan, selalu mungkin untuk mendapatkan busur (yaitu kecepatan / radial akselerasi beberapa) yang berlangsung dari P ke T . Ini dimungkinkan karena jari-jari menjadi derajat kebebasan yang sesungguhnya.
Ini adalah kemungkinan konstruksi:
Garis hitam adalah sumbu di mana pusat lingkaran dapat terletak: garis tegak lurus terhadap permukaan kendaraan saat ini dan melewati pusat putarannya.
Segmen hijau mewakili garis yang tegak lurus dengan yang menghubungkan pusat kendaraan dengan target dan melewati tengah jarak itu.
Garis hijau memotong yang hitam tepat di tengah busur yang diinginkan. Panjang segmen oranye memberi tahu kita jari-jari belokan yang dapat dicapai dengan mengatur kecepatan dan belok pada setir maksimum atau mengatur kecepatan dan setir agar tetap berada di bawah kendala
