Saya tidak yakin saya setuju bahwa bipedal berjalan jauh lebih sulit daripada kontrol pesawat. Itu tergantung pada bagaimana Anda melihatnya.
Banyak robot dapat berjalan (bipedal berjalan) dan banyak pesawat terbang sulit dikendalikan karena karakteristik penerbangan mereka atau kondisi penerbangan. Lebih mudah bagi robot untuk berjalan dalam kondisi bagus. Ada banyak kondisi cuaca yang terlalu sulit untuk dikendalikan oleh pesawat terbang. Kadang-kadang beberapa dari pesawat itu dengan ratusan orang jatuh karena hal ini.
Tapi mari kita fokus pada apa yang membuat penggerak bipedal pada robot menjadi sulit, dan mengapa robot berjalan tidak ada di rumah semua orang karena saya pikir itu adalah pertanyaan Anda yang sebenarnya.
Berjalan membutuhkan pemahaman dan reaksi terhadap bagaimana lingkungan dan gravitasi akan menerapkan kekuatan pada, dan menggerakkan, tubuh Anda. Kebanyakan robot berjalan mengukur orientasi semua bagian mereka dan memiliki sensor inersia (seperti telinga bagian dalam Anda) yang memberi tahu mereka bagaimana mereka berorientasi pada gravitasi, dan sehingga mereka dapat memprediksi (dan mengendalikan) pengaruh gravitasi pada gerakan mereka.
Memahami bagaimana lingkungan akan menerapkan kekuatan kepada Anda lebih sulit. Berjalan di permukaan yang keras dan mulus itu mudah karena Anda bisa membuat asumsi tentang seperti apa kontak antara kaki dan lantai itu, dan seperti apa gesekan di antara mereka. Banyak robot berjalan akan memiliki sensor gaya-torsi di pergelangan kaki untuk membantu mengukur kontak ini. Beberapa akan memiliki sensor kontak di telapak kaki.
Jika Anda mencoba berjalan di permukaan yang tidak teratur atau tidak stabil, itu menjadi jauh lebih sulit. Anda tidak dapat lagi membuat asumsi, tetapi harus memperkirakan secara real time apa gesekan kontak itu. Ini sulit dilakukan tanpa sensor yang tepat, dan jika robot dirancang dengan banyak asumsi tentang lingkungan berjalan dalam pikiran, ia akan mengalami kesulitan di lingkungan yang berbeda. Jika Anda memperkirakan gesekan dan penyangga kaki salah, robot tergelincir dan jatuh.
Itu kontak kaki ... tapi tentu saja, ketika kita menavigasi melalui lingkungan yang kita gunakan untuk stabilitas, kita mungkin bersandar pada sesuatu untuk sementara, dan kita menabrak sesuatu dan pulih dari itu. Jika Anda melihat penelitian yang dilakukan dalam robot humanoid, Anda akan melihat bahwa berbagai proyek telah menyelidiki (dan sampai tingkat tertentu, menyelesaikan) semua masalah ini.
Sekarang pikirkan hal-hal yang menyebabkan jalan Anda gagal. Bibir kecil yang tidak Anda lihat di ambang pintu akan membuat Anda tersandung. Sebuah langkah yang berbeda ketinggian dari yang lain dapat menyebabkan Anda tersandung. Permukaan tempat Anda berdiri yang runtuh akan menyebabkan Anda kehilangan keseimbangan. Robot berjalan yang baik harus memahami dan mengendalikan semua hal ini. Jadi, kita tidak hanya perlu kontrol untuk berjalan, dan kontrol untuk pemulihan pengecualian, tetapi juga persepsi dan model lingkungan yang baik untuk memprediksi di mana kita perlu mengubah kontrol kita menjadi pendekatan yang berbeda dan lebih tepat.
Masalahnya menjadi sangat kompleks. Ini bukan masalah kontrol, itu sistem total persepsi, perencanaan, refleks, dan kontrol yang perlu dirancang. Setiap tahun kami membuat kemajuan, tetapi ada lebih banyak kemajuan yang diperlukan dalam menciptakan sistem dengan semua sensor, fusi sensor, pemrosesan dan aktuasi yang diperlukan untuk penggerak bipedal yang baik di lingkungan manusia.
Mengapa sulit sekali berjalan? Jika saya harus memilih satu, saya akan mengatakan bahwa persepsi adalah area yang paling membutuhkan pekerjaan, bukan kontrol.