Pertanyaan yang diberi tag «control»

Keuntungan tuning controller bisa sulit, strategi umum apa yang bekerja dengan baik untuk mendapatkan sistem yang stabil yang menyatu ke solusi yang tepat?

55 control  pid  tuning 

Apakah ada algoritma yang bagus, populer, dan dapat diandalkan yang dapat saya gunakan dengan mengambil input dari giroskop dan menggunakannya untuk mengontrol dua roda independen agar robot yang seimbang tetap tegak lurus? Saya mencari algoritma yang memungkinkan saya menggunakannya untuk menggerakkan robot dan menjaganya tetap tegak saat diam. Kemampuan untuk …

25 control  gyroscope  balance  two-wheeled 

Saya menggunakan 2 motor DC identik dan roda kastor. Motor terhubung ke driver motor L293D dan dikendalikan oleh RPi . Robot tidak lurus. Ini berbelok ke kanan. Saya menjalankan kedua motor pada 100% PWM . Apa yang saya coba untuk memperbaiki kesalahan: Saya menyesuaikan PWM roda lebih cepat menjadi 99% …

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

Saya sedang mempelajari berbagai metode kontrol yang optimal (dan mengimplementasikannya dalam Matlab), dan sebagai test case saya memilih (untuk saat ini) pendulum sederhana (terpasang di tanah), yang ingin saya kontrol ke posisi atas. Saya berhasil mengendalikannya menggunakan metode umpan balik "sederhana" (ayunan berdasarkan kontrol energi + stabilisasi LQR untuk posisi …

15 control 

Saya memiliki sistem servo sederhana yang menggunakan kontroler PID diimplementasikan dalam MCU untuk melakukan umpan balik. Namun, sifat-sifat sistem berubah secara dinamis, sehingga parameter PID tidak pernah dapat disetel untuk semua keadaan. Robot saya adalah lengan yang ringan dengan motor listrik back-drivable, mirip dengan yang ini: Lengan melakukan beberapa tugas, …

15 control  pid  automatic  tuning 

Saya punya beberapa hobby servos ( Power HD 1501MGs ) dan saya ingin bisa mengendalikan mereka (melalui Arduino) sehingga mereka akan pergi ke sudut yang saya atur, atau menempatkannya dalam mode 'berlari bebas', ke mana beban akan membawa mereka ke mana pun ia pergi. Apakah ini bahkan mungkin, atau apakah …

15 control  rcservo 

Saya akan membangun sistem robot kecil , dan sepertinya ROS menyajikan kerangka kerja yang bagus untuk mengontrol dan memprogram sistem. Namun, saya bertanya-tanya mana yang merupakan praktik terbaik untuk mengelola komponen robot saya. Apakah masuk akal untuk meletakkan semua sensor dalam satu simpul? Haruskah saya hanya meletakkan sensor dari jenis …

14 control  ros 

Saya sedang mempertimbangkan bereksperimen dengan kontrol PIV daripada kontrol PID. Berlawanan dengan PID, kontrol PIV hanya memiliki sedikit penjelasan di internet dan literatur. Hampir ada satu sumber informasi yang menjelaskan metode ini, yang merupakan makalah teknis oleh Parker Motion . Apa yang saya mengerti dari diagram metode kontrol (yang ada …

14 control  otherservos  pid 

Bayangkan pemrograman robot sepakbola 3 roda. Apa jenis pengontrol yang akan Anda gunakan untuk memutarnya? P? PID? Tujuan dari pengontrol ini adalah membuat robot berdiri pada sudut yang ditentukan (0 derajat) dan berbalik jika diputar dengan tangan atau robot lain. Saya menggunakan motor stepper untuk robot saya dan bukan servos …

14 soccer  control 

Setidaknya, dengan dua kaki. Asimo , salah satu robot humanoid paling terkenal, sudah mampu berjalan, meskipun sepertinya tidak melakukan ini dengan sangat stabil. Dan ini adalah hasil terbaru. Sejauh yang saya tahu, kaki pada dasarnya adalah sistem non-linear banyak-dimensi, teori kontrol mereka adalah di suatu tempat di perbatasan "sangat keras" …

12 control  stability  walking-robot 

Kami saat ini merancang robot mobile + lengan yang terpasang dengan beberapa derajat kebebasan dan sensor yang terkontrol. Saya sedang mempertimbangkan arsitektur dalam dua bagian: Seperangkat pengendali waktu nyata (baik Raspeberry Pis menjalankan RTOS seperti Xenomai atau mikrokontroler logam telanjang) untuk mengontrol motor lengan dan enkoder. Mari kita sebut mesin …

12 control  design  communication 

Saya tidak mengerti bagian integral dari kontroler PID. Mari kita asumsikan kodesemu ini dari Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start …

12 control  pid 

Saat ini saya sedang mendesain lengan robot dengan 6-DOF, dan tujuan saya adalah untuk dapat memberikan setpoint untuk posisi 3d, kecepatan dan orientasi ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Saya hanya memiliki kontrol umpan balik untuk sistem SISO sejauh ini di Perguruan Tinggi, jadi, dengan mempertimbangkan kurva pembelajaran kontrol multivariabel, haruskah saya mendekati masalah …

11 control  manipulator  robotic-arm 

Setiap kali saya membaca teks tentang kontrol (mis. Kontrol PID) sering disebutkan 'kutub' dan 'nol'. Apa yang mereka maksud dengan itu? Keadaan fisik apa yang digambarkan oleh kutub atau nol?

11 control  pid 

Saya memiliki motor yang menggerakkan tali yang terhubung ke sel beban. Saya ingin menerapkan pengontrol loop tertutup untuk mengontrol beban yang diterapkan oleh motor ke string. Bagaimana cara menentukan frekuensi loop yang diperlukan untuk membuat sistem kontrol yang stabil? Apakah itu sesuatu seperti frekuensi Nyquist, di mana kecepatan loop harus …

11 control  motor  force