Bagaimana Anda menghitung atau memperbarui posisi robot penggerak diferensial dengan sensor tambahan?
Ada satu sensor tambahan yang dipasang pada masing-masing dari dua roda diferensial. Kedua sensor menentukan jarak resp. roda mereka telah bergulir selama waktu yang dikenal .Δ r aku g h t Δ t
Pertama, mari kita asumsikan pusat antara kedua roda menandai posisi robot. Dalam hal ini, seseorang dapat menghitung posisi sebagai:
"Turunkan" persamaan itu dengan asumsi bahwa kedua roda digulung dalam garis lurus (yang seharusnya kira-kira benar untuk jarak kecil) saya dapatkan:
Di mana adalah sudut orientasi robot. Untuk perubahan sudut ini saya menemukan persamaan
Di mana adalah jarak antara kedua roda.
Karena dan bergantung pada , saya bertanya-tanya apakah saya harus terlebih dahulu menghitung dengan menambahkan atau jika saya lebih suka menggunakan "lama" ? Apakah ada alasan untuk menggunakan salah satunya?
Lalu, sekarang mari kita asumsikan bahwa pusat antara kedua roda tidak menandai posisi robot. Alih-alih, saya ingin menggunakan titik yang menandai pusat geometris kotak pembatas robot. Kemudian dan berubah menjadi:
"Turun" yang pertama memberi:
Sekarang ada ketergantungan pada . Apakah ini alasan untuk menggunakan "baru" ?
Apakah ada metode yang lebih baik untuk melakukan pembaruan posisi dan orientasi secara simultan? Mungkin menggunakan bilangan kompleks (pendekatan yang sama dengan angka empat dalam 3D?) Atau koordinat homogen?