Dalam SLAM frontends yang menggunakan algoritma Iterative Closest Point (ICP) untuk mengidentifikasi hubungan antara dua awan titik yang cocok, bagaimana Anda dapat menentukan apakah algoritma tersebut terjebak dalam minimum lokal dan mengembalikan hasil yang salah?
Masalahnya didefinisikan sebagai pencocokan dua titik awan yang keduanya merupakan sampel dari beberapa struktur permukaan yang berubah-ubah, dan area sampel memiliki tumpang tindih 0-100% yang tidak diketahui. Saya tahu varian ICP yang dipangkas berfungsi dengan cara berulang mencoba untuk menentukan tumpang tindih, tetapi bahkan yang ini dapat terjebak dalam minimum lokal.
Pendekatan naif adalah melihat kesalahan kuadrat rata-rata dari pasangan titik yang diidentifikasi. Tetapi tanpa beberapa perkiraan sampling ini tampaknya merupakan ambang batas yang berisiko. Dalam manual untuk Leica Cyclone mereka menyarankan pemeriksaan manual histogram kesalahan pasangan. Jika memiliki bentuk Gaussian yang cocok adalah baik. Jika ada kejatuhan linear pertandingan mungkin buruk. Ini tampaknya masuk akal bagi saya, tetapi saya belum pernah melihatnya menggunakan algoritma.