Pertanyaan yang diberi tag «slam»

Menggunakan IMU sebuah robot dapat memperkirakan posisi saat ini relatif terhadap posisi awal, tetapi ini menimbulkan kesalahan dari waktu ke waktu. GPS sangat berguna untuk menyediakan informasi posisi yang tidak bias oleh akumulasi kesalahan lokal. Tetapi GPS tidak dapat digunakan di dalam ruangan, dan bahkan di luar ruangan pun dapat …

23 localization  gps  sensors  slam 

Saya menggunakan EKF untuk SLAM dan saya mengalami beberapa masalah dengan langkah pembaruan. Saya mendapat peringatan bahwa K adalah singular, yang rconddievaluasi near eps or NaN. Saya pikir saya telah melacak masalah ke inversi Z. Apakah ada cara untuk menghitung Keuntungan Kalman tanpa membalikkan istilah terakhir? Saya tidak 100% positif …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Dalam SLAM frontends yang menggunakan algoritma Iterative Closest Point (ICP) untuk mengidentifikasi hubungan antara dua awan titik yang cocok, bagaimana Anda dapat menentukan apakah algoritma tersebut terjebak dalam minimum lokal dan mengembalikan hasil yang salah? Masalahnya didefinisikan sebagai pencocokan dua titik awan yang keduanya merupakan sampel dari beberapa struktur permukaan …

14 slam 

Membaca beberapa makalah tentang odometri visual, banyak menggunakan kedalaman terbalik. Apakah itu hanya kebalikan matematis kedalaman (artinya 1 / d) atau apakah itu mewakili sesuatu yang lain. Dan apa keuntungan menggunakannya?

14 slam  computer-vision  odometry 

Saya sedang melakukan beberapa pekerjaan dasar untuk sebuah proyek, dan saya punya pertanyaan tentang keadaan teknik SLAM saat ini. Ketika perangkat yang dilengkapi SLAM mendeteksi suatu objek, posisi objek itu disimpan. Jika Anda melihat awan titik yang dihasilkan perangkat, Anda akan melihat titik untuk objek ini, dan model yang dihasilkan …

13 slam 

Dari apa yang saya baca sejauh ini, tampaknya filter partikel Rao-Blackwellized hanya filter partikel normal yang digunakan setelah memarjinalkan variabel dari: p(rt,st|yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Saya tidak begitu yakin tentang kesimpulan itu, jadi saya ingin tahu perbedaan yang tepat antara kedua jenis filter ini. Terima kasih sebelumnya.

13 slam  particle-filter 

Apa perbedaan antara Pemulusan dan Pemetaan (SAM) dan Pelokalan dan Pemetaan Serentak (SLAM)? Pendekatan umum ini tampaknya terkait erat. Bisakah seseorang menggambarkan perbedaannya?

12 slam 

Saya mencoba menggunakan kamera stereo untuk rekonstruksi adegan, tetapi saya biasanya hanya dapat memperoleh awan titik jarang (yaitu lebih dari setengah gambar tidak memiliki informasi kedalaman yang tepat). Saya menyadari bahwa algoritma pemrosesan stereo bergantung pada keberadaan tekstur dalam gambar dan memiliki beberapa parameter yang dapat diubah untuk mendapatkan hasil …

12 slam  computer-vision 

Menurut artikel Wikipedia tentang SLAM , ide asli datang dari Randal Smith dan Peter Cheeseman ( Tentang Estimasi dan Representasi Ketidakpastian Spasial [PDF]) pada tahun 1986, dan disempurnakan oleh Hugh F. Durrant-Whyte dan JJ Leonard ( bangunan peta simultan) dan lokalisasi untuk robot bergerak otonom ) pada tahun 1991. Namun, …

10 slam 

Ada banyak latar belakang di sini, gulir ke bawah untuk pertanyaan itu Saya mencoba algoritma penggabungan peta yang dijelaskan dalam Seberapa Jauh SLAM Dari Masalah Kuadrat Linear ; khususnya, formula (36). Kode yang saya tulis tampaknya selalu mengambil nilai peta kedua untuk posisi tengara. Pertanyaan saya adalah, apakah saya memahami …

10 slam 

Saya paling akrab dengan peta SLAM yang titik awan, biasanya dalam bentuk vektor seperti . Saya juga mengerti cara membuat peta seperti ini menggunakan EKF.< x , y, θ , f1 x, f1 y, . . . , fn x, fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Hari ini saya menemukan format file graph , …

9 slam  mapping 

Saya sedang mengerjakan quadrotor. Saya tahu posisinya - , ke mana saya ingin pergi - posisi target , dan dari sana saya menghitung vektor - vektor satuan yang akan membawa saya ke target saya:b cSebuahaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Karena quadrotor dapat bergerak ke segala arah …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Sensor ultrasonik sangat murah hari ini yang membuatnya menjadi pilihan populer untuk banyak aplikasi robot hobi, dan saya ingin menggunakan banyak dari mereka (katakanlah 10) di sekitar robot dengan algoritma untuk membangun peta kasar suatu daerah (seperti robot menjelajahinya.) Saya tidak tertarik berurusan dengan benda bergerak pada tahap ini, hanya …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder 

Benedict Evans, mitra umum di Andreessen Horowitz, mengklaim bahwa proyek "hampir semua otonomi" menggunakan lidar untuk SLAM , dan bahwa tidak semuanya menggunakan peta HD. Kelompok MIT sedang menguji mobil self-driving di jalan umum tanpa peta HD . Pertanyaan saya adalah apakah perbedaan kesalahan antara LIDAR dan kamera signifikan. Benedict …

9 slam  odometry  lidar  visual-odometry  autonomous-car 

Sedikit latar belakang tujuan saya Saya sedang dalam proses membangun robot otonom seluler yang harus menavigasi di sekitar area yang tidak diketahui, harus menghindari rintangan dan menerima input ucapan untuk melakukan berbagai tugas. Ia juga harus mengenali wajah, benda, dll. Saya menggunakan Kinect Sensor dan data roda odometri sebagai sensornya. …

9 arduino  slam  kinect  odometry