Segmentasi Lantai untuk Menentukan Jalur yang Dapat Diarahkan

Dalam aplikasi saya, robot saya memiliki pengaturan fisik berikut:

• Mekanik penggerak diferensial dengan umpan balik (enkoder roda)
• Webcam yang tersedia secara komersial dipasang dengan transformasi yang diketahui ke dasar robot (RGB, tanpa kedalaman)

Robot akan menavigasi melalui lingkungan tipe terstruktur dalam ruangan (think office, rumah, atau universitas), dan saya ingin dapat menentukan jalur yang dapat dilalui melalui lingkungan menggunakan sensor penglihatan saya.

Apa cara terbaik untuk mendekati masalah menemukan jalur aman untuk bepergian ketika diberikan sensor penglihatan tunggal?

Sunting: Saya pikir saya lebih tertarik pada teknik pemrosesan visi daripada mekanisme perencanaan jalur yang sebenarnya.

Lihat literatur yang tersedia tentang hal ini. Pada prinsipnya Anda dapat pergi dua cara berbeda: berdasarkan perilaku atau akal / rencana / tindakan.

• untuk pendekatan berbasis perilaku ada banyak cara Anda dapat mencapai tujuan Anda, dan itu juga tergantung pada lingkungan Anda. Salah satu solusi yang sangat sederhana dan elegan yang saya lihat (tidak memiliki referensi di tangan) adalah dengan mengasumsikan piksel yang tepat di depan Anda menjadi tanah, dan memperluas pola melalui semacam algoritma flooding. Proyeksi ini ke bidang tanah dapat dilalui. Aliran optik bisa menjadi solusi lain yang mungkin, yang membutuhkan daya pemrosesan sedikit lebih besar, tetapi mungkin lebih kuat pada lingkungan bertekstur. Lihat literatur di sekitar, saya yakin ada banyak cara lagi.

• lebih rumit, tetapi lebih kuat akan menjadi semacam struktur dari gerakan untuk mendapatkan model lingkungan Anda. Ini tidak begitu sepele dengan kamera bermata, tetapi mungkin. Anda kemudian dapat menghasilkan peta traversability dan melakukan perencanaan jalur (semacam A * atau D *) dan kemudian mengikuti jalur di atasnya.

Anda bisa melihat teknik servoing visual dengan oklusi. Yaitu: cobalah untuk mencapai "titik arah" di lantai atau dinding (misalnya pintu, ...) menggunakan servoing visual .