Seperti yang disarankan Rocketmagnet, frekuensi apa yang Anda "butuhkan" akan tergantung pada banyak hal. Semakin responsif rotor Anda, semakin sensitif kepekaan Anda terhadap paku acak dalam perintah motor. Lonjakan acak ini mungkin disebabkan oleh pembacaan sensor bising yang disebabkan oleh ketidaksempurnaan fisik, yang berarti Anda harus menurunkan perolehan pengontrol Anda, yang pada gilirannya mungkin berarti quadrotor Anda menjadi lebih tidak stabil. Beberapa faktor lain termasuk inersi rotasi quadrotor, pitch blade baling-baling, lokasi pusat massa, dan jarak motor-ke-motor.
Saya memprogram pengendali penerbangan dari awal untuk 2 kg tricopter saya yang berjalan pada ATmega1280 dan menemukan bahwa di:
- 50 Hz: Itu akan tetap di udara tetapi hampir tidak mungkin untuk dikendalikan.
- 100 Hz: Setidaknya itu akan menghindari tip langsung ke satu sisi.
- 200 Hz: Saya bisa melepaskannya di dalam ruangan dengan melayang-layang throttle dan itu akan tetap lebih atau kurang di satu tempat.
Mungkin menarik untuk dicatat bahwa semakin tinggi frekuensi kontrol, semakin efektif inersi rotor Anda menjadi peredam fisik, yang membantu menghilangkan kebisingan IMU dan meningkatkan stabilitas penerbangan.
Tetapi jika saya harus memberikan angka keras untuk frekuensi pembaruan pengendali penerbangan minimum untuk quadrotor yang ukurannya cocok untuk navigasi dalam ruangan, berdasarkan pengalaman pribadi ...
Saya akan mengatakan 80 Hz.