The Unscented Kalman Filter adalah varian dari Extended Kalman Filter yang menggunakan linierisasi yang berbeda bergantung pada mengubah seperangkat "Poin Sigma" daripada ekspansi seri Taylor orde pertama.
UKF tidak memerlukan komputasi Jacobian, dapat digunakan dengan transformasi terputus-putus, dan yang paling penting, lebih akurat daripada EKF untuk transformasi yang sangat nonlinier.
Satu-satunya kelemahan yang saya temukan adalah bahwa "EKF sering sedikit lebih cepat daripada UKF" (Probablistic Robotics). Ini tampaknya dapat diabaikan bagi saya dan kompleksitas asimptotiknya tampaknya sama.
Jadi mengapa semua orang masih lebih suka EKF daripada UKF? Apakah saya melewatkan kerugian besar dari UKF?