Lingkungan Pengujian Virtual untuk Drone

Adakah yang tahu tentang lingkungan pengembang robot yang ideal untuk menguji program AI untuk drone (mis. Quadrocopters, pesawat, helikopter, dll.)? Saya ingin sesuatu seperti Studio Pengembang Robot Microsoft yang mencakup lingkungan virtual (seperti lingkungan luar dengan gravitasi, angin, dll.) Untuk menguji dinamika penerbangan. Saya ingin opsi untuk menambahkan sensor ke drone virtual, seperti gps, altimeter, gyros, dll. Yang kemudian dapat digunakan program AI untuk mengarahkan drone.

Untuk menguji algoritma sederhana, Anda mungkin bisa bertahan dengan simulator 2D. Ada beberapa di luar sana yang saya ketahui:

• Tahap: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage adalah simulator yang lebih tua, namun bermanfaat, yang memiliki integrasi dengan ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros) yang memungkinkan Anda menulis kode untuk berinteraksi dengan dan memanipulasi robot dalam C ++ / Python.

STDR adalah simulator 2D yang lebih baru yang juga memiliki binding ROS.

Jika Anda ingin simulator 3D lengkap, saya dapat memikirkan tiga, yang lagi-lagi bukan AI atau quadrotors spesifik, yang mungkin memenuhi kebutuhan Anda:

• Gazebo: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

Gazebo adalah bagian penghitung 3D ke Stage dan memiliki dukungan ROS, dan telah digunakan dengan quadrotor ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), meskipun tidak memiliki dukungan out-of-the-box untuk mereka.

MORSE didasarkan pada blender dan mesin gimnya, ia memiliki dukungan ROS dan YARP dan soket Raw.

V-REP adalah simulator pendidikan gratis dengan dukungan untuk banyak bahasa dan platform, termasuk Windows dan C #, jika itu yang Anda sukai.

Microsoft AirSim adalah simulator fotorealistik untuk drone. Anda akan menemukan video, instruksi, dan unduhan di halaman ini:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

Dengan Flightgear, yang merupakan sumber terbuka, Anda dapat menentukan dan menerbangkan pesawat khusus dan algoritme khusus untuk menangani pengontrol penerbangan otomatisnya.

Flightgear memungkinkan terbang di seluruh dunia, dan Anda dapat menambahkan / mengintegrasikan model sensor ke dalamnya.

Ini juga memiliki API yang cukup fleksibel, untuk diintegrasikan dengan kode, model, dan algoritma yang ada.