Kontrol motor DC - kurva torsi-kecepatan


8

Saya mengalami kesulitan memahami bagaimana cara praktis menggunakan kurva torsi-kecepatan motor DC.

Saya mengerti bahwa gradien kurva kecepatan-torsi ditentukan oleh desain motor, posisi kurva yang tepat tergantung pada tegangan yang diberikan. Jadi jika tegangan diubah kurva kecepatan-torsi juga berubah tetapi tetap sejajar dengan kurva awal sebelum tegangan diubah. Lihat gambar di bawah.

masukkan deskripsi gambar di sini

Jadi tebakan intuitif saya adalah bahwa ketika menggunakan motor pada titik operasi yang diinginkan (kecepatan yang diinginkan dan torsi yang diinginkan), kurva kecepatan-torsi yang sesuai Cd memiliki gradien yang ditentukan dalam lembar data motor dan melewati titik operasi. Kurva Cd ini diperoleh pada tegangan Vd yang sesuai . Lihat diagram di bawah ini.

masukkan deskripsi gambar di sini

Jadi tebakan saya berikutnya adalah bahwa agar motor beroperasi pada titik operasi yang diinginkan ini, Anda harus mengatur tegangan yang diterapkan ke motor ke Vd , dan menerapkan Id saat ini (dihitung menggunakan torsi dan konstanta torsi).

Sekarang dari apa yang saya baca ini bukan apa yang dilakukan pada pengontrol motor DC. Ini tampaknya hanya menggerakkan motor menggunakan arus dan semacam sihir PWM seperti yang ditunjukkan pada diagram berikut oleh maxon.

masukkan deskripsi gambar di sini

Adakah yang tahu mengapa tegangan tidak digunakan dalam kontrol motor DC dan hanya arus saja? Saya tidak mengerti bagaimana Anda dapat mengatur kecepatan jika Anda tidak mengubah voltase? Dan untuk apa PWM berguna?

Saya telah mencari berjam-jam melalui internet dan tidak dapat menemukan sesuatu yang relevan.

Terima kasih,

Antoine.

Jawaban:


5

Masalahnya adalah Anda tidak dapat mengontrol tegangan dan arus. Anda menerapkan tegangan, dan motor menarik arus apa pun yang diinginkannya (tergantung pada kemampuan Anda untuk memasok arus itu). Atau, Anda membuat pengontrol arus yang secara otomatis menyesuaikan tegangan untuk mempertahankan arus yang diinginkan.

Sebuah analogi akan mendorong benda melalui madu. Tegangan setara dengan gaya yang Anda berikan, dan arus setara dengan kecepatan objek.

Objek bergerak dengan kecepatan yang tergantung pada seberapa keras Anda mendorong, dan dimensi objek. Anda tidak dapat memilih untuk mendorong dengan lembut dan cepat, dan Anda tidak dapat memilih untuk mendorong dengan sangat keras dan perlahan. Jika Anda ingin objek bergerak pada kecepatan tertentu, Anda tidak punya pilihan selain menyesuaikan jumlah gaya yang Anda terapkan sampai bergerak pada kecepatan itu. Jika bergerak terlalu cepat, Anda mengurangi kekuatan. Terlalu lambat, dan Anda meningkatkan kekuatan.

Beginilah cara motor dikontrol. 'Sihir' PWM hanyalah cara untuk mengontrol tegangan yang tidak menyebabkan pengontrol tegangan menjadi sangat panas. (Alternatifnya adalah sumber tegangan linier, yang akan menjadi sangat panas).

Sebelum kita masuk ke apa yang terjadi di pengontrol motor, ada baiknya melihat grafik yang berbeda:

Grafik torsi motor saat ini

Di sini kita dapat melihat bahwa torsi yang dihasilkan oleh motor murni fungsi dari arus yang mengalir melalui belitan, dan itu cukup linier. Jika Anda ingin menghasilkan torsi tertentu di motor, yang perlu Anda lakukan adalah melihat pada grafik untuk arus yang diperlukan, kemudian beri tahu pengontrol Anda saat ini untuk memberikan arus ini. Ia melakukan ini dengan secara konstan mengukur arus aktual, dan menyesuaikan tegangan pada motor (menggunakan sihir PWM).

Sekarang kami memiliki situasi yang sangat bagus untuk pengontrol robot kami. Dengan asumsi dunia tanpa gesekan, torsi motor sebanding dengan akselerasi. Jika Anda dapat mengontrol akselerasi, maka Anda dapat dengan mudah mengontrol kecepatan dan posisi motor.

Pengontrol posisi motor mengetahui lintasan yang dibutuhkan dari motor, dan dapat menghitung berapa torsi yang dibutuhkan di setiap titik selama lintasan ini (karena ia mengetahui akselerasi di setiap titik lintasan). Ini juga melihat posisi aktual motor, yang tidak akan benar karena gesekan, dan menggunakan kesalahan posisi untuk menyesuaikan jumlah torsi yang diinginkan. Ini kemudian mengubah permintaan torsi menjadi permintaan saat ini, dan memberikan itu ke pengontrol saat ini.

Dan di sana Anda memiliki servo.


Ok, jadi yang saya pahami adalah bahwa variabel akhir benar-benar disesuaikan dan input pada motor adalah tegangan U. Tegangan ini disesuaikan agar mendapatkan Id arus yang diinginkan di dalam motor. Sekarang apa hubungan antara U dan Id? Maksud saya jika mengamati saya! = Id, bagaimana seharusnya Anda menyesuaikan? Apakah hubungan ini hanya U = R x Id? (dengan R menjadi hambatan terminal motor yang diberikan dalam lembar data). Saya pikir saya mulai ke sana!
arennuit

Juga hal lain yang saya pahami adalah bahwa tegangan yang diberikan pada motor sebenarnya bukan U, tetapi Upwm. Upwm menjadi sinyal cacah PWM yang artinya adalah U. Dan alasan untuk menggunakan Upwm daripada U terletak pada beberapa jenis alasan termal. Apakah itu benar?
arennuit

@arennuit - Motor tidak bertindak seperti resistor, jadi satu-satunya cara untuk mengontrol arus adalah dengan beberapa pengontrol arus aktif. Anda dapat melihat pada diagram Anda, arus aktual diukur, dan dimasukkan kembali ke pengontrol saat ini. Tapi itu pertanyaan lain, dan yang mungkin lebih baik ditanyakan di Electronics Stack Exchange .
Rocketmagnet

1
@arennuit - Adapun alasan untuk menggunakan PWM, itu pertanyaan lain juga. Tetapi secara singkat, jika Anda menghidupkan saklar (mis. Transistor) sepenuhnya atau sepenuhnya mati, maka ada sedikit pemanasan. Jika Anda mencoba membatasi arus dengan menyalakannya sebagian, maka itu menjadi hangat. Bayangkan saklar itu sebagai tangan Anda, dan arus sebagai tali ditarik melalui mereka. Jika Anda memegang tali dengan kuat sehingga tidak bisa bergerak, atau jika Anda membiarkan tali menarik sepenuhnya dengan bebas, maka semuanya baik-baik saja. Tetapi jika Anda mencoba memperlambat tali dengan menekannya, maka Anda bisa mengalami luka bakar yang serius.
Rocketmagnet

Parabola Anda memang sangat menjelaskan diri. Terima kasih banyak Rocketmagnet!
arennuit
Dengan menggunakan situs kami, Anda mengakui telah membaca dan memahami Kebijakan Cookie dan Kebijakan Privasi kami.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.