Sebagai robot industri, saya menghabiskan sebagian besar waktu saya bekerja dengan robot dan mesin yang menggunakan motor DC brushless atau motor linier, jadi saya punya banyak pengalaman menyetel parameter PID untuk motor-motor itu.
Sekarang saya pindah untuk melakukan robotika hobi menggunakan motor stepper (saya sedang membangun RepRap pertama saya ), saya bertanya-tanya apa yang harus saya lakukan secara berbeda.
Jelas tanpa umpan balik pembuat enkode saya harus lebih konservatif dalam permintaan ke motor, memastikan bahwa saya selalu menyimpan dalam amplop dari apa yang mungkin, tetapi bagaimana cara mengetahui apakah penyetelan saya optimal, sub optimal atau (kasus terburuk) sedikit tidak stabil?
Jelas untuk beban yang diberikan (dalam kasus saya kepala extruder) saya perlu menghasilkan kereta pulsa langkah yang menyebabkan percepatan dan kecepatan yang diminta motor yang dapat mengatasinya, tanpa langkah yang hilang.
Pikiran pertama saya adalah melakukan beberapa urutan pengujian, misalnya:
- Motor rumah tepatnya pada sensor rumah itu.
- Pindah beberapa langkah menjauh dari rumah perlahan.
- Pindah beberapa langkah dari rumah dengan profil gerakan konservatif.
- Pindah langkah-langkah dengan profil percepatan / kecepatan uji.
- Pindah langkah mundur ke awal langkah uji dengan profil langkah konservatif.
- Pindah langkah kembali ke rumah dengan profil langkah konservatif.
- Pindah melangkah mundur ke sensor rumah secara perlahan, memverifikasi bahwa sensor dipicu pada posisi yang benar.
- Ulangi untuk berbagai , , profil akselerasi / kecepatan & muat.
Ini seharusnya dapat mendeteksi langkah-langkah yang terlewat dalam gerakan profil uji, namun sepertinya ruang yang sangat besar untuk diuji, jadi saya ingin tahu teknik apa yang telah dikembangkan untuk mengoptimalkan parameter kontrol motor stepper.