Saya mencoba menerapkan struktur tetangga terdekat untuk digunakan dalam perencana gerak RRT. Untuk melakukan yang lebih baik daripada pencarian tetangga terdekat terdekat, saya ingin mengimplementasikan sesuatu seperti kd-tree. Namun, sepertinya implementasi klasik dari kd-tree mengasumsikan bahwa setiap dimensi ruang dapat dibagi menjadi "kiri" dan "kanan". Gagasan ini tampaknya tidak berlaku untuk ruang non-Euclidean seperti SO (2), misalnya.
Saya bekerja dengan lengan manipulator serial dengan tautan rotasi penuh, artinya setiap dimensi ruang konfigurasi robot adalah SO (2), dan karenanya non-Euclidean. Dapatkah algoritma kd-tree dimodifikasi untuk menangani subruang semacam ini? Jika tidak, apakah ada struktur tetangga terdekat yang dapat menangani subruang non-Euclidean ini sementara masih mudah diperbarui dan di-query? Saya juga melihat FLANN , tetapi tidak jelas bagi saya dari dokumentasi mereka apakah mereka dapat menangani subruang non-Euclidean.