Pertanyaan yang diberi tag «motion-planning»

2
Struktur data tetangga terdekat untuk ruang konfigurasi non-Euclidean
Saya mencoba menerapkan struktur tetangga terdekat untuk digunakan dalam perencana gerak RRT. Untuk melakukan yang lebih baik daripada pencarian tetangga terdekat terdekat, saya ingin mengimplementasikan sesuatu seperti kd-tree. Namun, sepertinya implementasi klasik dari kd-tree mengasumsikan bahwa setiap dimensi ruang dapat dibagi menjadi "kiri" dan "kanan". Gagasan ini tampaknya tidak berlaku …
2
Apakah RRT * menjamin optimalitas asimptotik untuk metrik biaya izin minimum?
Algoritma perencanaan gerak berbasis sampel yang optimal, RRT∗RRT∗\text{RRT}^* (dijelaskan dalam makalah ini ) telah terbukti menghasilkan jalur bebas-tabrakan yang menyatu ke jalur optimal seiring dengan meningkatnya waktu perencanaan. Namun, sejauh yang saya bisa lihat, bukti dan eksperimen optimalitas telah mengasumsikan bahwa metrik biaya jalur adalah jarak Euclidean dalam ruang konfigurasi. …
3
Dengan robot 6-sumbu, diberikan posisi efektor akhir dan rentang orientasi, cara menemukan nilai-nilai sambungan yang optimal
Dengan lengan robot enam sumbu yang diartikulasikan memegang alat di ujung-efektornya, jika saya memiliki posisi alat yang diinginkan dan orientasi alat, akan ada tepat 1 solusi untuk persamaan kinematika terbalik untuk robot untuk mencapai posisi itu. (atau lebih tepatnya hingga 16 solusi yang berbeda, tergantung pada jangkauan sendi) Tetapi jika …
2
Memandu Quadrotor Menuju Target
Saya sedang mengerjakan quadrotor. Saya tahu posisinya - , ke mana saya ingin pergi - posisi target , dan dari sana saya menghitung vektor - vektor satuan yang akan membawa saya ke target saya:b cSebuahaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Karena quadrotor dapat bergerak ke segala arah …
9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 
1
Lokalisasi Monte-Carlo
Saya menerapkan pelokalan Monte-Carlo untuk robot saya yang diberi peta lingkungan dan lokasi awal serta orientasinya. Pendekatan tambang adalah sebagai berikut: Seragam membuat 500 partikel di sekitar posisi yang diberikan Kemudian di setiap langkah: gerak memperbarui semua partikel dengan odometry (pendekatan saya saat ini adalah newX = oldX + odometryX …
1
Fungsi spline mana yang paling cocok untuk lintasan drive diferensial
Apa jenis spline terbaik yang dapat digunakan untuk menghasilkan lintasan yang dapat disesuaikan selama waktu eksekusi? Kasus penggunaan memiliki drive diferensial yang harus bergerak ke titik (x, y, theta) tanpa berhenti selama gerakan (misalnya tidak, belok ke arah gawang, bergerak lurus ke posisi tujuan, beralih ke orientasi tujuan). Robot dilengkapi …
Dengan menggunakan situs kami, Anda mengakui telah membaca dan memahami Kebijakan Cookie dan Kebijakan Privasi kami.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.