Menurut artikel Wikipedia tentang SLAM , ide asli datang dari Randal Smith dan Peter Cheeseman ( Tentang Estimasi dan Representasi Ketidakpastian Spasial [PDF]) pada tahun 1986, dan disempurnakan oleh Hugh F. Durrant-Whyte dan JJ Leonard ( bangunan peta simultan) dan lokalisasi untuk robot bergerak otonom ) pada tahun 1991.
Namun, kedua kertas tersebut tidak menggunakan istilah "SLAM". Dari mana (dan kapan) istilah itu berasal? Apakah ada penulis atau whitepaper tertentu yang mempopulerkannya?