Saya paling akrab dengan peta SLAM yang titik awan, biasanya dalam bentuk vektor seperti . Saya juga mengerti cara membuat peta seperti ini menggunakan EKF.
Hari ini saya menemukan format file graph , yang seperti yang Anda harapkan terdiri dari simpul dan tepi dalam format:
VERTEX2 id x y orientation
EDGE2 observed_vertex_id observing_vertex_id forward sideward rotate inf_ff inf_fs inf_ss inf_rr inf_fr inf_sr
Saya tahu bahwa ada hubungan antara matriks dan grafik (misalnya, matriks adjacency). Tetapi tidak jelas bagi saya bagaimana format grafik peta ini setara dengan peta cloud titik yang saya kenal.
Apa hubungannya? Apakah simpul sekaligus pose dan landmark? Apakah mereka dalam kerangka referensi global? Bagaimana ini dibuat dari informasi kecepatan katakan dan sensor jangkauan / bantalan? Apakah ada transformasi antara peta grafik dan awan titik?