Latar belakang saya:
Pengalaman saya di bidang mekanika solid dan FEA. Jadi saya tidak memiliki pengalaman dalam robotika / kontrol.
Deskripsi Masalah
Saya sedang mengembangkan strategi kontrol untuk menstabilkan sistem dinamis berkaki 6 yang rumit. Torsi Ti dari masing-masing sendi kaki akan digunakan untuk menciptakan momen bersih M pada tubuh, menstabilkan sistem. Saat ini M ini diketahui dari strategi pengendalian yang telah ditentukan. (Catatan: pemecah dinamis adalah tipe komputasi nonlinear)
Karena kurangnya latar belakang, saya memiliki kebingungan mendasar dengan sistem dinamis. Saya ingin menggunakan torsi bersama Ti untuk membuat momen M yang dikenal di tubuh. M saat ini adalah fungsi dari
- posisi / sudut saat ini dari semua segmen tungkai
- kekuatan reaksi dan momen (yang tidak dapat dikontrol) dari setiap kaki
- torsi bersama yang dapat dikendalikan Ti dari masing-masing kaki
- waktu
Pada waktu tertentu t:
--Dari strategi kontrol, momen bersih yang diinginkan M dihitung / diketahui
--Satu dapat membaca / merasakan posisi kaki, sudut, gaya reaksi, dan momen reaksi (katakanlah, dari sensor ditempatkan dengan baik), pada saat ini t.
--Dari informasi ini, aljabar vektor dengan mudah menghasilkan torsi bersama yang diinginkan Ti yang diperlukan untuk membuat momen bersih M
Pada saat itu t:
--satu menerapkan torsi bersama yang sebelumnya ditentukan Ti (ditentukan pada t) untuk membuat momen yang diinginkan M
--Dari saja torsi ini Ti diterapkan pada langsung saat persidangan langkah karena mereka tidak dapat diterapkan secara instan
Jadi di sinilah kebingungan mendasar saya ada. Torsi Ti dihitung dalam , berdasarkan data dari sudut / posisi / reaksi di , dengan tujuan untuk menciptakan momen M . Namun, torsi Ti ini diterapkan dalam , di mana data (sudut / posisi / reaksi) sekarang berbeda - sehingga momen bersih yang diinginkan M tidak pernah dapat dibuat (kecuali jika Anda secara ajaib menerapkan aktuasi pada saat merasakan instan ). Apakah saya memahami masalah kontrol dengan benar?
Pertanyaan
- Apakah saya memahami masalah robotik dengan benar? Apa syarat dan strategi seputar dilema ini?
- Tentu saja saya dapat membuat langkah waktu antara penginderaan dan aktuasi menjadi sangat kecil, tetapi ini tidak realistis / tidak jujur. Apa keseimbangan antara langkah waktu yang realistis, tetapi juga melakukan tugas dengan baik?