Itu adalah topik yang menarik, dan tidak mudah untuk mendapatkan yang benar pada percobaan pertama. Dari pengalaman dengan ini, berikut adalah hal yang paling penting.
Sinkronisasi . Kamera harus disinkronkan 100%. Sebagai contoh, katakanlah UGV mengemudi pada kecepatan 36Km / jam (10 m / s) dan merekam frame pada 30 frame per detik. Artinya, pada setiap frame UGV akan mencakup 3m. Sekarang, katakan sinkronisasi Anda dimatikan 1 ms, salah satu kamera akan mati ~ 0.3 m, yang buruk [hanya dari atas kepala saya]. Masalah sinkronisasi sangat sulit dideteksi.
δZ= Z2B fδdδZBfδZδdδd1 / 2δd
Tumpang tindih . Anda ingin memiliki tumpang tindih antara kamera untuk mendapatkan stereo. Oleh karena itu, Anda perlu memilih kombinasi panjang fokus lensa (bidang pandang) dan garis dasar sehingga Anda memiliki cukup banyak tumpang tindih untuk aplikasi tersebut. Pada dasarnya, trigonometri berfungsi di papan tulis, atau skrip matlab / python cepat.
Untuk UGV, ada dua kegunaan untuk stereo.
Navigasi dan Estimasi Pose Dalam hal ini Anda kemungkinan besar membutuhkan garis dasar besar + panjang fokus panjang. Ini memungkinkan stereo untuk melihat dan menyelesaikan kedalaman dengan lebih baik dan jarak yang lebih jauh.
Deteksi dan penghindaran rintangan Anda mungkin perlu garis dasar yang lebih pendek dan lensa yang lebih lebar (panjang fokus lebih kecil) sehingga Anda dapat fokus pada hal-hal yang sangat dekat dengan Anda.
Beberapa UGV mungkin memiliki kedua pengaturan stereo, bidang pandang dasar awal yang sempit untuk navigasi dan satu atau dua lainnya untuk menghindari rintangan.
Berhati-hatilah dengan apa yang Anda beli. Beberapa perusahaan menawarkan pengaturan stereo yang sudah dibangun. Itu bagus di sisi kekokohan, mereka tidak kehilangan kalibrasi dengan mudah dan selalu sinkron. Masalahnya adalah bahwa yang tersedia secara komersial memiliki garis dasar kecil. Jika Anda ingin membangun sendiri. Saya kira Anda akhirnya akan melakukannya, pastikan kamera dapat disinkronkan . Firewire sangat bagus untuk ini, dua kamera di bus yang sama akan disinkronkan dengan akurasi 125 mikrodetik di luar kotak! Kamera USB dan Gige sulit untuk disinkronkan. Ketika Anda meletakkan semuanya bersama-sama, Anda ingin memastikan bahwa lensa tidak akan bergerak sama sekali, dan garis dasarnya kaku, sangat kaku untuk aplikasi.
Hati-hati dalam pemilihan lensa. Tidak semua lensa berfungsi dengan semua kamera. Lensa juga memiliki resolusi. Ini adalah topik lain, berikut ini adalah artikel pendek tentang http://www.qualitymag.com/articles/90642-qa--seleksi-lensa-for-machine-vision-systems