Jika Anda tidak memiliki kemungkinan untuk mendeteksi apriori halangan (mis. Dengan kamera, sensor sekitar ...) Jika Anda telah menabrak rintangan dan kesalahan posisi Anda meningkat, Anda hanya dapat mendeteksi masalah dengan meningkatnya kesalahan posisi atau tidak langsung oleh motor yang meningkat arus.
Sebagian besar pengontrol gerakan, saya telah melihat, memiliki banyak parameter konfigurasi, termasuk batas kesalahan. Parameter batas ini memberi tahu controller untuk menonaktifkan motor jika ambang ini terlampaui. Ini dilakukan untuk melindungi robot-perangkat keras itu sendiri dan juga lingkungan (misalnya dinding, peti atau bahkan manusia).
Dalam prosedur pengaturan robot, parameter ini biasanya disetel, untuk menghindari kerusakan jika terjadi kesalahan tetapi juga untuk menghindari alarm positif palsu jika ambang batas kecil.
Karena itu harus jelas jawaban saya didasarkan pada sistem dengan pengaturan loop tertutup