Saya memiliki quadruped kecil dengan tiga derajat kaki kebebasan yang telah saya kerjakan: 3DOF Mini Quadruped .
Kode asli saya untuk itu adalah pengontrol servo sederhana pada arduino, dan kode Scala yang akan mengirim perintah servo melalui kabel. Saya melakukan semua logika Invert Kinematika dan Gait di Scala, dan membuatnya berjalan: 3dof gait pertama berkiprah .
Logika gaya berjalan saya di Scala agak naif; itu tergantung pada kaki berada di posisi yang tepat di awal (satu sisi memanjang ke depan dan ke belakang, sisi lain ke arah satu sama lain). Logikanya hanya menerjemahkan keempat kaki mundur 1mm sepanjang y, dan setiap kali sudut coxa menjadi terlalu ke belakang, berhenti dan melakukan sedikit rutin di mana kaki diangkat 10mm dalam z, kemudian diterjemahkan ke depan 60mm sepanjang y, dan turunkan kembali. Naif, tetapi efektif.
Sekarang, saya telah menulis ulang kode IK saya di arduino C, dan saya mencoba untuk memutuskan bagaimana untuk maju dengan dinamika Gait. Saya kesulitan menemukan sumber daya yang baik dan mudah dipahami tentang gait. Saya memiliki beberapa pengetahuan tentang perbedaan antara perangkat dinamis yang stabil (seperti perangkat creep) di mana tubuh adalah tripod yang stabil setiap saat dan perangkat yang tidak stabil secara dinamis (berjalan, berlari), di mana dua kaki terlepas dari tanah pada satu waktu dan tubuh pada dasarnya jatuh ke depan ke kaki maju.
Saya memiliki beberapa pemikiran tentang mesin-mesin negara dan mencoba untuk menghitung apakah pusat tubuh jatuh dalam segitiga yang dibuat oleh kaki yang tersisa untuk memutuskan kaki mana yang aman untuk diangkat, tetapi saya tidak yakin apakah ini adalah ide yang pantas untuk dijelajahi.
Saya tahu ini semacam pertanyaan yang terlalu umum, tetapi saya tertarik untuk melihat bagaimana orang lain telah menyerang masalah ini, dan yang bisa saya temukan hanyalah makalah penelitian.