Tim saya sedang membangun robot untuk menavigasi secara mandiri di lingkungan luar. Kami baru-baru ini mendapat sensor IMU / GPS terintegrasi baru yang tampaknya melakukan beberapa on-chip filter Kalman diperpanjang. Ini memberikan pitch, roll, dan yaw, utara, timur, dan kecepatan turun, dan lintang dan bujur.
Namun, kami juga memiliki beberapa enkoder yang terpasang pada roda kami, yang memberikan kecepatan linier dan sudut. Sebelum kami mendapatkan sensor IMU / GPS baru ini, kami membuat EKF kami sendiri untuk memperkirakan keadaan kami menggunakan enkoder dan beberapa sensor berbiaya rendah lainnya. Kami ingin menggunakan filter on-chip sensor baru ini, tetapi juga memasukkan pembuat enkode kami ke dalam campuran.
Apakah ada masalah dengan merantai filter? Maksud saya adalah, kita akan menggunakan output EKF on-chip sensor IMU / GPS sebagai pembaruan untuk EKF kita sendiri, sama seperti kita menggunakan data yang dibaca dari pembuat enkode sebagai pembaruan EKF kita. Tampaknya masuk akal bagi saya, tetapi saya bertanya-tanya apa yang seharusnya dilakukan dalam kasus ini.