Bandingkan dua gambar berikut:
Perencanaan jalur agak sepele. Hanya ada satu jalan: tali. Perencanaan gerak di sisi lain tidak mudah.
Dalam labirin perencanaan jalan sulit dan perencanaan gerak mudah:
Tentu saja kedua tugas perencanaan bisa mudah atau sulit pada saat yang sama atau apa pun di antaranya.
Mereka terkait satu sama lain dalam hal itu
- gerakan yang direncanakan harus mengikuti jalan atau mengikuti jalan itu dengan cermat
- gerakan saat ini dapat memengaruhi perencanaan jalur. Jika mengendarai satu arah dengan kecepatan tinggi, perubahan kecepatan yang tiba-tiba mungkin bukan ide terbaik meskipun itu perlu dilakukan di jalur terpendek. Atau pose awal robot nonholonomik, yang memengaruhi jalur yang mungkin secara signifikan.
Mereka terpisah dalam hal itu
- gerak terkait dengan waktu (perubahan posisi dari waktu ke waktu), tetapi jalan itu sendiri tidak. Sekalipun gerakan berjalan di sepanjang jalan persis, ia bisa memiliki berbagai lintasan untuk kecepatan dan / atau akselerasi. Robot Anda bisa berhenti misalnya untuk membiarkan robot lain melintasi jalurnya, yang merupakan perubahan dalam gerakan tetapi bukan jalur itu sendiri.
- gerak dapat dipengaruhi oleh hal-hal lain, seperti angin misalnya
Tidak ada daftar yang lengkap.
Syarat mana yang lebih baik? perencanaan gerak atau perencanaan jalur?
Tidak ada istilah "lebih baik". Itu tergantung pada apa yang Anda gambarkan.
Untuk apa pun yang melibatkan memindahkan robot fisik, saya akan menggunakan perencanaan gerak .
Bagaimana cara mendapatkan benda ini dari sini ke sana? bisa menjadi pertanyaan yang Anda jawab.
Jika robot itu sendiri disarikan dan Anda hanya merencanakan jalur titik melalui labirin saya akan menggunakan perencanaan jalur . Apa jalur terpendek dari titik A ke B? bisa menjadi contoh pertanyaan.
Tetapi sekali lagi, kedua tugas perencanaan terhubung. Jika Anda bertanya Apa jalur terpendek yang mungkin ? maka tentunya kemampuan geometri dan gerak robot menentukan apa yang mungkin . Anda melakukan perencanaan gerak dan jalur sekaligus. Menggunakan salah satu istilah harus baik-baik saja di sini.
Ini berlaku untuk kasus-kasus lain juga. Kedua istilah tersebut dapat digunakan secara bergantian karena definisi gerakan dan jalur tidak terlalu jelas. (jalan menyiratkan bahwa gerakan terjadi sepanjang itu dan gerakan tentu terjadi di sepanjang jalan). Anda biasanya melakukan keduanya hingga taraf tertentu.
