Kami membuat robot sepak bola junior dan kami baru saja mendapatkan motor brilian dari Maxon. Mengatur timer PWM ke frekuensi rendah (sekitar 39kHz atau 156 kHz) robot bekerja seperti yang diharapkan. Tetapi ini menghasilkan beberapa masalah.
- Ini menempatkan arus yang besar pada baterai (sekitar 1,5A untuk 3 motor yang terlalu tinggi).
- Arus tinggi menyebabkan driver motor kami (L6203) memanas dengan sangat cepat dan bahkan heat-sink tidak akan membantu mereka.
- Motor mengeluarkan suara yang sangat buruk saat mereka berteriak dan ini tidak normal.
Sebaliknya ketika saya mengkonfigurasi timer pada frekuensi tinggi (seperti 1250 kHz atau 10000 kHz) arus turun ke 0,2A yang ideal dan suara berhenti. Tapi ini menyebabkan masalah bahwa 3 motor kita ketika diatur untuk berjalan pada kecepatan tertinggi (PWM diatur ke 255) tidak berjalan dengan rpm yang sama. seperti salah satu dari mereka berjalan lebih lambat dari yang lain membuat robot berbelok ke sisi tertentu dan fungsi penanganan kami gagal berfungsi dengan benar.
Menanyakan kepada seseorang, dia mengatakan kepada saya bahwa driver tidak merespons hal yang sama terhadap frekuensi sehingga menghasilkan kecepatan yang berbeda dan karena pada frekuensi rendah perbedaannya sangat kecil saya tidak akan melihatnya tetapi pada frekuensi yang lebih tinggi perbedaannya menjadi lebih besar dan terlihat.
Jadi, apakah ada solusi untuk masalah ini? atau saya harus terus menggunakan frekuensi rendah?
PS: Saya menggunakan ATMEGA16 sebagai pengontrol utama dengan kristal eksternal 10 mHz.