Pertanyaan yang diberi tag «particle-filter»

Saya memahami prinsip dasar filter partikel dan mencoba menerapkannya. Namun, saya terpaku pada bagian resampling. Secara teori, ini cukup sederhana: Dari set partikel lama (dan berbobot), gambarkan set partikel baru dengan penggantian. Sambil melakukannya, nikmatilah partikel-partikel yang memiliki bobot tinggi. Partikel dengan bobot tinggi lebih sering ditarik dan partikel dengan …

24 localization  particle-filter 

Dari apa yang saya baca sejauh ini, tampaknya filter partikel Rao-Blackwellized hanya filter partikel normal yang digunakan setelah memarjinalkan variabel dari: p(rt,st|yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Saya tidak begitu yakin tentang kesimpulan itu, jadi saya ingin tahu perbedaan yang tepat antara kedua jenis filter ini. Terima kasih sebelumnya.

13 slam  particle-filter 

Saya sedang melakukan SLAM dengan robot penggerak diferensial roda empat (penggerak 2 roda) yang mengendarai melalui beberapa ruang aula. Lorong tidak rata di mana-mana. Dan robot berputar dengan berputar di tempat, lalu bergerak ke arah yang dihasilkan. Algoritma SLAM tidak perlu dijalankan secara online. Robot mengambil pengukuran dari IMU / …

8 kalman-filter  slam  particle-filter 

Misalkan saya memiliki filter partikel yang berisi keadaan sikap (kami akan menggunakan unit angka empat dari tubuh ke kerangka bumi untuk diskusi ini) qebqbe\mathbf{q}_b^e. Metode apa yang harus atau tidak seharusnya digunakan untuk resampling? Banyak skema resampling (misalnya makalah ini ) tampaknya memerlukan varians untuk dihitung pada beberapa tahap, yang …

8 particle-filter  pose