Pertanyaan yang diberi tag «inverse-kinematics»

3
Bagaimana masalah kinematika terbalik dapat dipecahkan?
Kinematika maju dari lengan robot dapat diselesaikan dengan mudah. Kita dapat mewakili setiap sambungan menggunakan matriks transformasi Denavit-Hartenberg . Misalnya, jika sambungan adalah aktuator linier, ia mungkin memiliki matriks transformasi:sayat hsayathi^{th} Tsaya= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dsaya1⎤⎦⎥⎥⎥Tsaya=[10000100001dsaya0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] mana panjang ekstensi ditentukan olehdsayadsayad_i sedangkan, tautan yang berputar …

3
Komputasi matriks Jacobian untuk Invers Kinematics
Saat menghitung matriks Jacobian untuk menyelesaikan Inverse Kinematic secara analitis, saya membaca dari banyak tempat bahwa saya bisa menggunakan rumus ini untuk membuat masing-masing kolom dari gabungan dalam matriks Jacobian: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Sehingga adalah sumbu rotasi di ruang dunia, adalah titik pivot di ruang …

3
Dengan robot 6-sumbu, diberikan posisi efektor akhir dan rentang orientasi, cara menemukan nilai-nilai sambungan yang optimal
Dengan lengan robot enam sumbu yang diartikulasikan memegang alat di ujung-efektornya, jika saya memiliki posisi alat yang diinginkan dan orientasi alat, akan ada tepat 1 solusi untuk persamaan kinematika terbalik untuk robot untuk mencapai posisi itu. (atau lebih tepatnya hingga 16 solusi yang berbeda, tergantung pada jangkauan sendi) Tetapi jika …

2
Masalah singularitas pada Invers kinematic solver
Saya berjuang dengan masalah ini selama berhari-hari. Saya benar-benar berharap seseorang dapat memberi saya petunjuk apa masalahnya. Robot itu terdiri dari 5 sumbu. Sumbu pertama berputar di sekitar sumbu z dan 4 sumbu lainnya berputar di sekitar sumbu y. Dan pemecah dasarnya bekerja. Inilah yang telah saya lakukan sejauh ini: …

Dengan menggunakan situs kami, Anda mengakui telah membaca dan memahami Kebijakan Cookie dan Kebijakan Privasi kami.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.