2
Langkah Pembaruan EKF-SLAM, Kalman Gain menjadi singular
Saya menggunakan EKF untuk SLAM dan saya mengalami beberapa masalah dengan langkah pembaruan. Saya mendapat peringatan bahwa K adalah singular, yang rconddievaluasi near eps or NaN. Saya pikir saya telah melacak masalah ke inversi Z. Apakah ada cara untuk menghitung Keuntungan Kalman tanpa membalikkan istilah terakhir? Saya tidak 100% positif …