Keuntungan tuning controller bisa sulit, strategi umum apa yang bekerja dengan baik untuk mendapatkan sistem yang stabil yang menyatu ke solusi yang tepat?
Saya memiliki sistem servo sederhana yang menggunakan kontroler PID diimplementasikan dalam MCU untuk melakukan umpan balik. Namun, sifat-sifat sistem berubah secara dinamis, sehingga parameter PID tidak pernah dapat disetel untuk semua keadaan. Robot saya adalah lengan yang ringan dengan motor listrik back-drivable, mirip dengan yang ini: Lengan melakukan beberapa tugas, …
Sebagai robot industri, saya menghabiskan sebagian besar waktu saya bekerja dengan robot dan mesin yang menggunakan motor DC brushless atau motor linier, jadi saya punya banyak pengalaman menyetel parameter PID untuk motor-motor itu. Sekarang saya pindah untuk melakukan robotika hobi menggunakan motor stepper (saya sedang membangun RepRap pertama saya ), …