Pertanyaan yang diberi tag «pid»

Keuntungan tuning controller bisa sulit, strategi umum apa yang bekerja dengan baik untuk mendapatkan sistem yang stabil yang menyatu ke solusi yang tepat?

55 control  pid  tuning 

Saya ingin membuat robot berbasis Arduino dengan 2 roda, quadrature encoders pada setiap roda, chip driver H-bridge (atau pengontrol motor) dan kastor. Saya ingin menggunakan perpustakaan PID untuk memastikan kecepatan sebanding dengan jarak yang harus ditempuh. Pada level konseptual, (dengan asumsi motor tidak merespons secara identik ke level PWM) bagaimana …

19 arduino  pid  driver  encoding 

Saya memiliki sistem servo sederhana yang menggunakan kontroler PID diimplementasikan dalam MCU untuk melakukan umpan balik. Namun, sifat-sifat sistem berubah secara dinamis, sehingga parameter PID tidak pernah dapat disetel untuk semua keadaan. Robot saya adalah lengan yang ringan dengan motor listrik back-drivable, mirip dengan yang ini: Lengan melakukan beberapa tugas, …

15 control  pid  automatic  tuning 

Saya sedang mempertimbangkan bereksperimen dengan kontrol PIV daripada kontrol PID. Berlawanan dengan PID, kontrol PIV hanya memiliki sedikit penjelasan di internet dan literatur. Hampir ada satu sumber informasi yang menjelaskan metode ini, yang merupakan makalah teknis oleh Parker Motion . Apa yang saya mengerti dari diagram metode kontrol (yang ada …

14 control  otherservos  pid 

Pertimbangkan robot penggerak diferensial yang memiliki dua roda bermotor dengan enkoder yang terpasang pada masing-masingnya untuk mendapatkan umpan balik. Misalkan ada fungsi untuk setiap motor DC yang mengambil float dari -1 ke 1 dan mengatur sinyal PWM untuk memberikan jumlah daya yang proporsional ke motor itu. Sayangnya, tidak semua motor …

13 pid  differential-drive 

Sebagai kelanjutan dari pertanyaan yang saya ajukan di sini: Ketidakstabilan Quadcopter dengan lepas landas sederhana dalam mode otonom ... Saya ingin mengajukan beberapa pertanyaan tentang penerapan PID dasar untuk quadrotor yang dikendalikan oleh modul APM 2.6. (Saya menggunakan bingkai dari 3DRobotics) Saya telah melucuti seluruh sistem kontrol menjadi hanya dua …

13 arduino  pid  quadcopter  stability 

Saya tidak mengerti bagian integral dari kontroler PID. Mari kita asumsikan kodesemu ini dari Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start …

12 control  pid 

Setiap kali saya membaca teks tentang kontrol (mis. Kontrol PID) sering disebutkan 'kutub' dan 'nol'. Apa yang mereka maksud dengan itu? Keadaan fisik apa yang digambarkan oleh kutub atau nol?

11 control  pid 

Saya terbiasa menggunakan PID untuk melakukan kontrol loop tertutup ketika ada output tunggal dan sinyal kesalahan tunggal untuk seberapa baik output mencapai set-point yang diinginkan. Anggaplah, bagaimanapun, ada beberapa loop kontrol, masing-masing dengan satu output dan satu sinyal kesalahan, tetapi loop tidak sepenuhnya independen. Secara khusus, ketika satu loop meningkatkan …

9 control  pid 

Saat ini saya menerapkan quadcopter otonom yang baru-baru ini saya terbang dan yang stabil, tetapi tidak dapat memperbaiki dirinya sendiri di hadapan gangguan eksternal yang signifikan. Saya berasumsi ini adalah karena keuntungan PID yang tidak disetel secara memadai yang harus disesuaikan lebih lanjut dalam penerbangan. Kemajuan saat ini: Saya mengesampingkan …

9 quadcopter  control  pid  raspberry-pi  sensor-fusion 

Saya sedang membuat quadcopter. Saya telah mengatur loop PID untuk menstabilkannya ke sudut Euler yang diberikan (pitch and roll). Masalah muncul ketika gulungan mendekati 90 derajat (45 derajat ke atas). Nilai-nilai tidak masuk akal lagi, karena mendekati kunci gimbal. Saya bermaksud membuatnya melakukan manuver kompleks seperti perulangan dll, yang melebihi …

9 quadcopter  pid  stability 

Saya sedang mengerjakan pembuatan robot pengikut garis dan ingin mengoptimalkan kinerjanya. Disarankan agar saya menggunakan algoritma PID. Saya membaca banyak tentang PID tetapi sedikit bingung tentang hal berikut: Saya telah menghitung error_value menggunakan Tetapi mengenai perubahan dalam kecepatan motor saya bingung apa yang harus digunakan selama perbandingan perbedaan (yaitu currentposition …

9 arduino  pid  line-following